无人飞行器的状态检测方法、设备及无人飞行器技术

一种无人飞行器(600)的状态检测方法、设备及无人飞行器(600)，状态检测方法包括：获取无人飞行器(600)的飞行状态参数(S101)；根据飞行状态参数，调整无人飞行器(600)的动力输出(S102)；根据调整动力输出过程中无人飞行器(600)的飞行状态参数，确定无人飞行器(600)的状态(S103)。通过获取无人飞行器(600)的飞行状态参数，并根据飞行状态参数，调整无人飞行器(600)的动力输出，在调整动力输出的过程中，继续获取无人飞行器(600)的飞行状态参数，并根据调整动力输出的过程中无人飞行器(600)的飞行状态参数进一步确定无人飞行器(600)的状态，相比于现有技术中只通过无人飞行器(600)当前的飞行状态参数来确定无人飞行器(600)的状态，提高了检测无人飞行器(600)的状态的精确度，可有效避免出现无人飞行器(600)的状态误判的现象。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器的状态检测方法、设备及无人飞行器
本专利技术实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人飞行器的状态检测方法、设备及无人飞行器。
技术介绍
现有技术中无人飞行器上设置有多种传感器，例如陀螺仪、加速度计、气压计、超声波传感器等，共同组成无人飞行器的传感器系统，传感器系统测量出该无人飞行器的飞行状态参数，例如加速度、速度、相对地面的高度等，飞行控制器可以根据无人飞行器的飞行状态参数确定出无人飞行器的状态，例如该无人飞行器位于地面或在空中飞行。但是，当无人飞行器处于一些特殊情况下，例如无人飞行器下方搭载的物体或者在无人飞行器在空中飞行时某些物体阻挡了超声波传感器发出的超声波，飞行控制器根据超声波传感器的测量值确定无人飞行器相对地面的高度较小，如果此时无人飞行器实际位于空中，而除相对高度之外的其他飞行状态参数例如加速度、速度等符合无人飞行器位于地面时的特征，则飞行控制器将确定此时无人飞行器位于地面，导致飞行控制器判断出的状态和无人飞行器实际的状态不符，即出现无人飞行器的状态误判的现象；再例如无人飞行器设置有气压计但没有设置超声波传感器，由于气压计能够检测出无人飞行器相对海平面的高度，无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器的状态检测方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的飞行状态参数；根据所述飞行状态参数，调整所述无人飞行器的动力输出；根据调整所述动力输出过程中所述无人飞行器的飞行状态参数，确定所述无人飞行器的状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的状态检测方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器的飞行状态参数；根据所述飞行状态参数，调整所述无人飞行器的动力输出；根据调整所述动力输出过程中所述无人飞行器的飞行状态参数，确定所述无人飞行器的状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器的飞行状态参数包括如下至少一种：所述无人飞行器的加速度、速度、角速度、所述无人飞行器相对于地面的高度、以及用于控制所述无人飞行器的控制终端的控制杆量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制终端的控制杆量包括如下至少一种：所述控制终端的油门杆或油门按键的控制杆量；所述控制终端的俯仰杆或俯仰按键的控制杆量；所述控制终端的横滚杆或横滚按键的控制杆量；所述控制终端的航向杆或航向按键的控制杆量。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态参数，调整所述无人飞行器的动力输出，包括：若所述飞行状态参数小于阈值，则调整所述无人飞行器的动力输出，以使所述无人飞行器的动力输出衰减。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述飞行状态参数小于阈值，则调整所述无人飞行器的动力输出，以使所述无人飞行器的动力输出衰减，包括：若所述飞行状态参数小于阈值，且所述飞行状态参数小于阈值的持续时间达到第一预设时间，则调整所述无人飞行器的动力输出，以使所述无人飞行器的动力输出衰减。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述调整所述无人飞行器的动力输出，以使所述无人飞行器的动力输出衰减，包括：利用动力输出阈值对所述无人飞行器的动力输出进行限制，以使所述无人飞行器的动力输出衰减。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用动力输出阈值对所述无人飞行器的动力输出进行限制，以使所述无人飞行器的动力输出衰减，包括：比较所述无人飞行器的动力输出和所述动力输出阈值；若所述无人飞行器的动力输出大于所述动力输出阈值，则将所述无人飞行器的动力输出调整为所述动力输出阈值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述动力输出阈值随时间衰减。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述动力输出阈值随时间衰减，包括：所述动力输出阈值随时间指数衰减。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据调整所述动力输出过程中所述无人飞行器的飞行状态参数，确定所述无人飞行器的状态，包括：若在调整所述动力输出过程中，所述飞行状态参数小于阈值，则确定所述无人飞行器位于地面；若在调整所述动力输出过程中，所述飞行状态参数大于或等于阈值，则确定所述无人飞行器位于空中。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述若在调整所述动力输出过程中，所述飞行状态参数小于阈值，则确定所述无人飞行器位于地面，包括：若在调整所述动力输出过程中，所述飞行状态参数小于阈值，且所述飞行状态参数小于阈值的持续时间达到第二预设时间，则确定所述无人飞行器位于地面。12.根据权利要求4-11任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行状态参数小于阈值，包括如下至少一种：所述加速度的绝对值小于加速度阈值；所述速度的绝对值小于速度阈值；所述角速度的绝对值小于角速度阈值；所述无人飞行器相对于地面的高度小于高度阈值；所述控制终端的控制杆量小于控制量阈值。13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述飞行状态参数大于或等于阈值，包括如下至少一种：所述加速度的绝对值大于或等于加速度阈值；所述速度的绝对值大于或等于速度阈值；所述角速度的绝对值大于或等于角速度阈值；所述无人飞行器相对于地面的高度大于或等于高度阈值。14.根据权利要求3-13任一项所述的方法，其特征在于，还包括：若所述控制终端的油门杆或油门按键的控制杆量大于或等于动力输出阈值，则停止调整所述无人飞行器的动力输出。15.一种无人飞行器的状态检测设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：获取无人飞行器的飞行状态参数；根据所述飞行状态参数，调整所述无人飞行器的动力输出；根据调整所述动力输出过程中所述无人飞行器的飞行状态参数，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：高翔，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44