一种定位方法及装置、电子设备和可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和可读存储介质。该定位方法应用于终端或云端，包括以下步骤：获取用于定位的实时图像；根据获取到的所述实时图像与第一地图进行定位，确定所述实时图像的位置信息；其中，所述第一地图为上一次定位中确定的N段地图中的一段地图。避免了从全部的N段地图进行定位时存储单元占用较高的问题，降低了系统中存储单元的占用量，同时也降低了定位过程的运算量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种定位方法及装置、电子设备和可读存储介质
本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
视觉即时定位与地图构建(visualsimultaneouslocalizationandmapping，vSLAM)是机器人等智能设备从一个未知的环境中的一个未知位置开始移动，在移动的过程中通过相机获取图像信息，根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造地图，实现机器人的自主定位和导航，因而vSLAM被认为是实现机器人自主移动或无人驾驶车自动驾驶的关键技术。使用vSLAM进行机器人或行人导航，主要通过相机采集环境视图，进行相应的处理，提取环境视图中的特征点与已知的地图先验信息进行匹配，获取位置信息。其中，已知的地图先验信息主要指vSLAM预先建立的地图信息，vSLAM建立地图信息的过程易受周围环境的影响，若环境中特征点及纹理信息足够丰富，则可进行持续建图，获取一段连续的地图数据；若相机运动较为剧烈，环境光照变化较大或特征点较为稀疏，则会造成vSLAM建立地图信息“中断”，最终获取的地图先验信息包括多段vSLAM地图数据。同时，由于地图的不断拓展、更新，也会造成定位系统包含多个vSLAM地图信息。专利技术人在研究现有技术的过程中发现，使用多段vSLAM地图数据进行定位过程中，还存在一系列问题：如在根据实时图像进行定位的过程中要加载所有的地图数据进行定位，需要占用大量的存储资源；同时，使用所有的地图数据对获取的每个实时图像进行重定位，消耗大量的计算资源。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的技术问题在于提供一种定位方法及装置、电子设备和可读存储介质，用以解决多段地图定位时地图占用内存过大的问题。本申请的一个实施例提供了一种定位方法，包括：获取用于定位的实时图像；根据获取到的实时图像与第一地图进行定位，确定该实时图像的位置信息；其中，第一地图为上一次定位中确定的N段地图中的一段地图。本申请的一个实施例还提供了一种定位装置，包括：获取模块和匹配模块；获取模块，用于获取用于定位的实时图像；匹配模块，根据获取到的实时图像与第一地图进行定位，确定该实时图像的位置信息；其中，第一地图为上一次定位中确定的N段地图中的一段地图。本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被所述至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的定位方法。本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求上述的定位方法。相对于现有技术而言，在获取用于定位的实时图像之后，直接根据第一地图对实时图像进行定位，能够直接快速的确定出实时图像的位置信息，且该第一地图是上一次定位从N段地图中确定出的一段地图，避免了从全部的N段地图进行定位时存储单元占用较高的问题，降低了系统中存储单元的占用量，同时也降低了定位过程的运算量。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。图1是本申请第一实施例中定位方法的流程图；图2是本申请第二实施例中定位方法的流程图；图3是本申请第三实施例中定位装置的结构示意图；图4是本申请第四实施例中电子设备的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请的各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。本申请的第一实施例涉及一种定位方法，可应用于终端或云端。终端可以是无人驾驶车辆、导盲设备或扫地机器人等设备，云端与终端通信连接，为终端提供用于定位的地图或直接为终端提供定位结果。本实施例以终端为例说明定位方法的执行过程，云端执行该定位方法的过程可以参考本申请实施例的内容。具体流程如图1所示，包括如下步骤：步骤101：获取用于定位的实时图像。具体地说，本实施例中的实时图像可通过摄像头或其他图像传感器获取，此处不做具体限制。在一个具体实现中，使用该定位方法进行定位和导航，实时图像可以是环境图像，用于根据环境图像进行定位。例如，在导盲设备中应用该定位方法进行定位，通过摄像头获取环境信息确定出当前的位置信息。若将定位方法应用于机器人，实时图像为机器人通过视觉获取到的图像，也可以是经过机器人的视觉处理得到的实时图像，以便于通过该实时图像确定出当前的位置信息。步骤102：根据获取到的实时图像和第一地图进行定位，并确定该实时图像的位置信息。其中，该第一地图为上一次定位中确定的N段地图中的一段地图。具体地说，由于第一地图在上一次定位中已经确定，也就是说，在获取用于定位的实时图像之前，需要先确定第一地图。一个具体实现过程为：获取初始图像；将该初始图像分别与N段地图进行匹配；其中，N为大于1的正整数；确定N段地图中与该初始图像匹配的地图，并释放N段地图中与该初始图像不匹配的地图；将匹配的地图确定为第一地图。其中，将与初始图像不匹配的地图释放，能够降低地图在存储单元中占有量。值得一提的是，上述确定第一地图的过程仅是示例性说明，并不具体限定本实施例，可以理解的是，根据上一次确定的第一地图对获取的实时图像进行定位，从而确保每次定位不需要加载全部的N段地图，降低了系统中存储单元的占用量，同时达到降低定位运算量的目的。一个具体实现中，由于在对初始图像进行定位时，存在N段地图，可预先对地图进行编号，在确定出第一地图之后，获取第一地图的编号以及初始图像在第一地图中的位置信息，如在连续帧图像定位过程中，确定出第一地图的编号，在实时图像定位过程中根据地图编号提取第一地图进行定位。需要说明的是，初始图像是应用该定位方法的设备开始进行定位或导航时获取的实时图像，并非是数量上的第一帧实时图像。该初始图像与N段地图进行遍历匹配确定出第一地图，此处的遍历匹配是加载全部的N段地图对初始图像匹配定位的过程，在匹配完成之后确定出的第一地图中有初始图像的位置信息，若有必要，可在确定出第一地图之后输出初始图像的位置信息。具体地说，步骤102的一个具体实现为：提取获取到的实时图像的特征点以及第一地图中的特征点；根据实时图像的特征点以及第一地图中的特征点，确定实时图像的位置信息。若结合vSLAM技术进行定位，则第一地图中的特征点为vSLAM地图的先验信息。且提取实时图像中的特征点和第一地图中的特征点的技术较为成熟，此处不再进行赘述。其中，第一地图中包括关键帧，关键帧对应第一地图上的位置信息，通过实时图像的特征点与第一地图的特征点进行匹配，确定出与实时图像对应的关键帧，进而通过关键帧对应的位置信息确定出实时图像的位置信息。具体地说，通过特征点匹配确定出实时图像的位置信息之后，记录并保存实时图像的位置信息。需要说明的是，在根据初始图像确定出第一地图时也可以记录并保存初始地图的位置信息。值得一提的是，在连续帧的实时图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其中，包括：获取用于定位的实时图像；根据获取到的所述实时图像与第一地图进行定位，确定所述实时图像的位置信息；其中，所述第一地图为上一次定位中确定的N段地图中的一段地图。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位方法，其中，包括：获取用于定位的实时图像；根据获取到的所述实时图像与第一地图进行定位，确定所述实时图像的位置信息；其中，所述第一地图为上一次定位中确定的N段地图中的一段地图。2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述根据获取到的所述实时图像与第一地图进行定位，确定所述实时图像的位置信息，包括：提取所述获取到的所述实时图像的特征点以及所述第一地图中的特征点；根据所述实时图像的特征点以及所述第一地图中的特征点，确定所述实时图像的位置信息。3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其中，所述根据获取到的所述实时图像与第一地图进行定位，确定所述实时图像的位置信息之前，所述定位方法还包括：获取初始图像；将所述初始图像分别与所述N段地图进行匹配；其中，N为大于1的正整数；确定所述N段地图中与所述初始图像匹配的地图，并释放所述N段地图中与所述初始图像不匹配的地图；将所述匹配的地图确定为所述第一地图。4.根据权利要求2所述的定位方法，其中，根据所述实时图像的特征点以及所述第一地图中的特征点，确定所述实时图像的位置信息，包括：将所述实时图像的特征点与所述第一地图中的特征点进行匹配，并获取匹配结果；根据所述匹配结果确定所述实时图像的位置信息。5.根据权利要求4所述的定位方法，其中，所述根据所述匹配结果确定所述实时图像的位置信息，包括：若确定所述匹配结果表示所述实时图像与所述第一地图匹配，则确定所述实时图像在所述第一地图中的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超鹏，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44