一种多地图对齐的方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本申请部分实施例提供了一种多地图对齐的方法、装置、终端及存储介质。该方法应用于终端或云端，包括以下步骤：获取包括第一路径的地图点的描述信息的N幅地图；其中，N幅地图中的描述信息不同，N为大于1的整数；从N幅地图中选择一副地图作为基准地图，其余地图作为修正地图；根据基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的描述信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种多地图对齐的方法、装置、终端及存储介质
本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种多地图对齐的方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
当前的视觉即时定位和建图(visualsimultaneouslocalizationandmapping，vSLAM)技术，使用视觉传感器采集图像数据，并根据采集的图像数据建立地图。专利技术人在研究现有技术过程中发现，通过vSLAM技术建立的地图存在相对性。对于同一条路径，正向运动采集的图像数据与反向运动采集的图像数据存在差异，导致定位过程中对同一位置的输出结果有所差异，即直接使用采集的图像数据建立的地图进行定位时，会得到两个不同的结果。同理，对于两个存在共同路径的地图，建图及定位过程中也存在以上情况。可见，如何减少各地图对同一位置的定位结果的偏差，是需要解决的问题。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于如何减少各地图对同一位置的定位结果的偏差。本申请的一个实施例提供了一种多地图对齐的方法，包括：获取包括第一路径的地图点的描述信息的N幅地图；其中，N幅地图中的描述信息不同，N为大于1的整数；从N幅地图中选择一副地图作为基准地图，其余地图作为修正地图；根据基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的描述信息。本申请的一个实施例还提供了一种多地图对齐的装置，包括：获取模块，用于获取包括第一路径的地图点的描述信息的N幅地图；其中，N幅地图中的描述信息不同，N为大于1的整数；调整模块，用于从N幅地图中选择一副地图作为基准地图，其余地图作为修正地图；根据基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的描述信息。本申请的一个实施例还提供了一种终端，包括至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例提及的多地图对齐的方法。本申请的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提及的多地图对齐的方法。本申请的实施例相对于现有技术而言，根据基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的描述信息，使得基准地图和修正地图对第一路径的地图点的描述信息一致。由于多幅地图中的第一路径的地图点的描述信息一致，使得终端在定位过程中，无论加载哪幅地图，都能得到相同的定位结果，减少各地图对同一位置的定位结果的偏差。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本申请第一实施例的多地图对齐的方法的流程图；图2是本申请第二实施例的多地图对齐的方法的流程图；图3a是本申请第二实施例的正向地图的第一路径的示意图；图3b是本申请第二实施例的反向地图的第一路径的示意图；图3c是本申请第二实施例中将A-B划分为6段后的路径示意图；图4是本申请第三实施例的多地图对齐的装置的结构示意图；图5是本申请第四实施例的终端的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请的第一实施例涉及一种多地图对齐的方法，应用于终端或云端。终端可以是盲人导航装置、智能机器人等。云端与终端通信连接，为终端提供用于定位的地图或直接为终端提供定位结果。本实施例以终端为例说明多地图对齐的方法的执行过程，云端执行该多对图对齐的方法的过程可以参考本申请实施例的内容。如图1所示，该多地图对齐的方法包括以下步骤：步骤101：获取包括第一路径的地图点的描述信息的N幅地图。具体地说，N幅地图中的描述信息不同，N为大于1的整数。例如，终端获取第一路径的正向地图和第一路径的反向地图。终端从一点出发，朝第一方向运动，采集第一路径的第一图像数据，并根据第一路径的第一图像数据建立第一路径的正向地图。终端从同一点出发，朝第二方向运动，采集第一路径的第二图像数据，并根据第一路径的第二图像数据建立第一路径的反向地图。其中，第一方向和第二方向的方向相反。步骤102：从N幅地图中选择一副地图作为基准地图，其余地图作为修正地图。例如，选择第一路径的正向地图作为基准地图，第一路径的反向地图作为修正地图。步骤103：根据基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的描述信息。具体地说，第一路径的地图点的描述信息包括第一路径的地图点的方向信息和地图点的位置信息。终端根据基准地图中的第一路径的地图点的方向信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的方向信息，根据基准地图中的第一路径的地图点的位置信息，调整修正地图的地图点的位置信息。与现有技术相比，本实施例中提供的多地图对齐的方法，根据基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整修正地图中的第一路径的地图点的描述信息，使得基准地图和修正地图对第一路径的地图点的描述信息一致。由于多幅地图中的第一路径的地图点的描述信息一致，使得终端在定位过程中，无论加载哪幅地图，都能得到相同的定位结果，减少各地图对同一位置的定位结果的偏差。本申请的第二实施例涉及一种多地图对齐的方法，本实施例是对第一实施例的进一步细化，具体说明了步骤103。如图2所示，本实施例包括步骤201至步骤204。其中，步骤201、步骤202分别与第一实施例中的步骤101、步骤102大致相同，此处不再详述，下面主要介绍不同之处：执行步骤201和步骤202。步骤203：分别将N幅地图中的每幅地图中的第一路径分为M段第二路径。M为正整数。具体实现中，终端确定N幅地图中的每幅地图的第一路径的关键点信息，根据N幅地图中的每幅地图的第一路径的关键点信息，分别将N幅地图中的每幅地图中的第一路径分为M段第二路径。其中，关键点是指第一路径中的特殊位置点，如拐点，终端可以根据这些特殊位置点，将第一路径分为不同的路段。其中，终端确定N幅地图中的每幅地图的第一路径的关键点信息的方法如下：对N幅地图中的每幅地图分别进行以下操作：获取地图建立过程中采集的地图点的方向信息；根据地图点的方向信息，确定地图中的第一路径的关键点信息。以下对终端获取地图建立过程中采集的地图点的方向信息的方法进行说明。方法1：终端根据设置在终端上的视觉传感器采集的第一路径的图像数据，使用vSLAM技术建图，输出每帧图像对应的位置信息及方向信息，并将每帧图像对应的位置信息作为地图点的位置信息，将每帧图像对应的方向信息作为地图点的方向信息。方法2：终端根据里程计或惯性单元测量装置(InertialMeasurementUnit，IMU)等其他传感器采集的数据确定地图点的方向信息。以里程计为例，终端携带视觉传感器和里程计，沿第一路径运动。终端运动过程中，视觉传感器采集第一路径的图像数据，确定每帧图像对应的时间戳信息，里程计采集终端的方向信息和位置信息。终端将视觉传感器的时间戳和里程计的时间戳对齐，根据每帧图像对应的时间戳信息，确定地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多地图对齐的方法，其中，包括：获取包括第一路径的地图点的描述信息的N幅地图；其中，所述N幅地图中的描述信息不同，N为大于1的整数；从所述N幅地图中选择一副地图作为基准地图，其余地图作为修正地图；根据所述基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整所述修正地图中的第一路径的地图点的描述信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种多地图对齐的方法，其中，包括：获取包括第一路径的地图点的描述信息的N幅地图；其中，所述N幅地图中的描述信息不同，N为大于1的整数；从所述N幅地图中选择一副地图作为基准地图，其余地图作为修正地图；根据所述基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整所述修正地图中的第一路径的地图点的描述信息。2.根据权利要求1所述的多地图对齐的方法，其中，所述根据所述基准地图中的第一路径的地图点的描述信息，调整所述修正地图中的第一路径的地图点的描述信息，具体包括：分别将所述N幅地图中的每幅地图的所述第一路径分为M段第二路径，M为正整数；针对每幅所述修正地图中的每段所述第二路径，分别进行以下操作：确定与所述修正地图的第二路径相对应的所述基准地图的第二路径；根据所述相对应的所述基准地图的第二路径的地图点的描述信息，调整所述修正地图的第二路径的地图点的描述信息。3.根据权利要求2所述的多地图对齐的方法，其中，所述描述信息包括地图点的位置信息和所述地图点的方向信息；所述根据所述相对应的所述基准地图的第二路径的地图点的描述信息，调整所述修正地图的第二路径的地图点的描述信息，具体包括：确定所述相对应的所述基准地图的第二路径的方向信息，以及所述修正地图的第二路径的方向信息；根据所述相对应的所述基准地图的第二路径的方向信息，以及所述修正地图的第二路径的方向信息，调整所述修正地图的第二路径的地图点的方向信息；根据所述基准地图的第二路径的地图点的位置信息，以及所述修正地图的第二路径调整后的地图点的方向信息，调整所述修正地图的第二路径的地图点的位置信息。4.根据权利要求2或3所述的多地图对齐的方法，其中，所述分别将所述N幅地图中的每幅地图的所述第一路径分为M段第二路径，具体包括：确定所述N幅地图中的每幅地图的所述第一路径的关键点信息；根据所述N幅地图中的每幅地图的所述第一路径的关键点信息，分别将所述N幅地图中的每幅地图中的所述第一路径分为M段第二路径。5.根据权利要求4所述的多地图对齐的方法，其中，所述确定所述N幅地图中的每幅地图中的所述第一路径的关键点信息，具体包括：对所述N幅地图中的每幅地图分别进行以下操作：获取所述地图建立过程中采集的地图点的方向信息；根据所述地图点的方向信息，确定所述地图中的所述第一路径的关键点信息。6.根据权利要求5所述的多地图对齐的方法，其中，所述根据所述地图点的方向信息，确定所述地图中的所述第一路径的关键点信息，具体包括：按照所述第一路径的地图点的方向信息的获取顺序排列所述第一路径的地图点的方向信息；针对每个所述第一路径的地图点的方向信息，分别进行以下操作：计算所述地图点的方向信息与下一地图点的方向信息的第一差值，判断所述第一差值是否大于第一阈值，若确定是，将所述地图点的方向信息对应的地图点的位置信息作为所述第一路径的候选的关键点信息；根据所有的所述第一路径的候选的关键点信息，确定所述第一路径的关键点信息。7.根据权利要求3所述的多地图对齐的方法，其中，所述确定所述相对应的所述基准地图的第二路径的方向信息，以及所述修正地图的第二路径的方向信息，具体包括：根据所述N幅地图中每幅地图建立过程中采集的地图点的方向信息，确定所述N幅地图中每幅地图的第二路径的方向信息。8.根据权利要求7所述的多地图对齐的方法，其中，所述根据所述N幅地图中每幅地图建立过程中采集的地图点的方向信息，确定所述N幅地图中每幅地图的第二路径的方向信息，具体包括：针对所述N幅地图中每幅地图的第二路径，分别进行以下操作：获取所述第二路径的地图点的所有方向信息；针对每个所述第二路径的地图点的方向信息，分别进行以下操作：确定所述第二路径的地图点的方向信息与其他第二路径的地图点的方向信息的第二差值；判断所述第二路径的地图点的方向信息对应的所有第二差值中，是否存在大于第二阈值的第二差值，若确定不存在，将所述第二路径的地图点方向信息作为第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超鹏，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44