堆积容器的异常检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的堆积容器的异常检测装置为判别于搬运路径(10)上的堆积容器(8)的堆积异常的装置，在各容器(1)的横向外侧面的一定位置设有纪录容器信息的编码显示面(6)的多个容器(1)以编码显示面(6)位于同一侧的方式推积，在将此堆积容器(8)以编码显示面(6)与搬运方向平行的方向进行搬运的搬运路径(10)的横侧方配置有拍摄各容器(1)中的编码显示面(6)的编码读取元件(18)，通过输入有自各编码读取元件(18)的读取数据的演算处理元件自各编码显示面(6)的读取数据检测各编码显示面(6)的至少一个定位点的位置坐标值，并且自此位置坐标值判别堆积容器(8)的堆积异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】堆积容器的异常检测装置
本专利技术涉及一种用于在搬运路径上搬运能堆积的容器时，确认各容器是否正常地堆积的堆积容器的异常检测装置。
技术介绍
由于堆积容器是以堆积所需个数的状态下进行搬运，因此在堆积容器的搬运目的地的保管区域(例如在将容器直立放置于地面上进行保管的保管区域)保管容器时，能够有效地大幅提升将容器逐一放置于地面时的地面利用效率。此外，由于在容器出库时可将堆积的多个容器直接整体进行出库，因此也能够高效地进行出库作业。当然，在此堆积容器的保管区域中，装设有在地面上方一定高度可往X-Y任意方向水平移动的搬运台车，此搬运台车设有能将堆积容器自横向握持进行升降的移载装置的堆积容器自动出入库装置。虽然无法明示揭示有此
技术介绍
的专利文献，但本申请人在先前申请的日本特愿2015-92812～92814中已揭露将上述的堆积容器搬运至保管区域进行保管的
技术实现思路
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技术实现思路
在具有上述的推积容器自动出入库装置的容器保管区域中，虽然将堆积的容器直接搬运使得在容器保管区域的入库场所不需将应入库的多个容器以人工操作方式等进行堆积，而是高效地执行在容器保管区域的入库作业，但作为用于此的先决条件是搬运的推积容器必须为上下的容器之间没有水平横向位置偏移的正常堆积状态。若在上下的容器之间产生超过容许范围的水平横向位置偏移时，在此搬运目的地可能发生无法通过所述自动出入库装置握持堆积容器搬运的可能性。特别是当容器具有嵌合在堆积时下侧的容器的上端凹陷部(作为此上端凹陷部，也包含容器的上端开口部、形成于可拆卸自如地嵌合在此上端开口部的盖板的矩形凹陷部或形成于容器的顶板部的矩形凹陷部)的嵌合用突出底部时，由于上侧容器的嵌合用突出底部没有正常地嵌合在下侧容器的上端凹陷部内，因而会发生在上侧容器相对于下侧容器倾斜的状态下的搬运方向的位置偏移的情况，在此情况下，假设即使通过上述自动出入库装置可将堆积容器卸除至目的场所，由于此堆积容器的最上层的容器倾斜，在将其他容器移载至此先前放置的堆积容器上时，也可能无法确实安全地执行此移载过程。因此，在搬运路径上搬运堆积容器的阶段，若可自动且确实地检测没有正常堆积的堆积容器，则可自动地区分此异常堆积容器，而不送入所述容器保管区域，并在搬运路径上期间以人工等将异常堆积容器矫正成正常的堆积状态，因而避免在容器保管区域侧预想的不当情况。因此，尚未考虑可解决此课题的实用手段。本专利技术的目的在于提供一种可解决上述问题的堆积容器的异常检测装置。为了容易理解与后述实施例的关系，本专利技术的堆积容器的异常检测装置在该实施例的说明中所使用的元件符号附注于括号中。该堆积容器的异常检测装置构成为在堆积容器的横向外侧面的一定位置设有用于纪录容器信息的编码显示面的多个容器以所述编码显示面位于同一侧的方式堆积，在将所述堆积容器以所述编码显示面与搬运方向平行的方向进行搬运的搬运路径旁配置有拍摄所述堆积容器的各容器中的所述编码显示面的编码读取元件，并设置输入有自所述编码读取元件的读取数据的演算处理元件，通过所述演算处理元件自各编码显示面的读取数据检测各编码显示面的至少一个定位点(A点～D点中的至少一个)的位置坐标值，并且自所述各容器中的所述位置坐标值判别堆积容器的堆积异常。也就是说，若堆积正常时，由于堆积的所有容器的所述编码显示面是以互相平行并沿着垂直方向排列，各编码显示面的1个的定位点也排列在假想垂直线上，但在堆积的容器中，当在搬运方向具有发生位置偏移的容器时，各容器的所述各编码显示面的定位点将不会排列在通过最下层的容器的所述定位点的假想垂直线上。此外，如上所述，在具有嵌合用突出底部的容器的情况下，因上侧容器的嵌合用突出底部没有正常地嵌合在下侧容器的上端开口部内，因而会发生在上侧容器相对于下侧容器倾斜的状态下的搬运方向的位置偏移的情况，但在此情况下，各容器的所述编码显示面的定位点不会排列在通过最下层的容器的所述定位点的假想垂直线上，且各容器的定位点之间的间隔也会变化。通过演算处理元件处理源自编码读取元件的读取数据而检测出此定位点的位置变动，因而可判别堆积异常。在工厂等处大量使用的能堆积的容器中，为了此容器本身的管理或收纳物的库存管理等，通常在横向外侧面的一定位置设置有纪录各容器的特定编号等的容器信息的编码，也就是一维条形码或二维矩阵条形码等的编码显示面，但是根据上述本专利技术的构造，直接活用这种通常设置于能堆积的容器的横向外侧面的一定位置的编码显示面及用于自此编码显示面读取容器信息的编码读取元件，可自动判别搬运路径上的该堆积容器的堆积状态为正常或异常，因而当判别为异常时，可以人工操作或自动化机器自搬运路径上移除此堆积容器或下一个路径切换元件自动地切换，以将异常堆积容器送入至其他的回收场所，可切断往上述的保管区域的供给。因此，与组装将堆积容器整体拍摄，并自其图片判别堆积状态为正常或异常的专用系统的情况相比，通过可活用通用的机器并较低价实施的系统可确实地判别堆积状态异常的堆积容器，并执行必要的处置。当实施上述本专利技术时，具体而言，所述演算处理元件是由各容器中的编码显示面的1个定位点(A点～D点中的1个)的位置坐标值来演算各容器之间的搬运方向的位置偏移量，演算所述位置偏移量是否在容许范围内，并在位置偏移量超出容许范围时判别为堆积异常。此外，如先前所述，即使在具有嵌合用突出底部的容器的情况下发生上侧容器相对于下侧容器倾斜的异常堆积状态，所述演算处理元件也可由各容器中的编码显示面的搬运方向上以间隔的2个定位点(A点～D点中的2点)的位置坐标值来演算各容器的搬运方向的倾斜角度，并由各容器的倾斜角度演算各容器之间的倾斜角度偏移量，当倾斜角度偏移量超出容许范围时则判别为堆积异常。特别是在捕捉后者的角度变化的方法中，即使在2个定位点的位置坐标值转换为倾斜角度而难以确实地捕捉微小的角度变化的状况下，根据前者的检测1个定位点的位置偏移的方法，比较1个定位点的位置坐标值本身，也可确实地捕捉容器的微小角度变化，而可高精准度地实施本专利技术。此外，当以自编码读取元件拍摄的编码显示面的读取数据将该编码显示面的角设为固定点并检测其位置坐标值的方式实施时，则不需在编码显示面的内侧或外侧重新显示检测用定位点，可直接活用纪录容器信息的编码显示面，而更加容易实施本专利技术。虽然堆积容器的所述编码显示面的读取可对在搬运路径上移动中的堆积容器执行，但也可为在所述搬运路径上进行搬运的堆积容器在所述堆积容器的所有编码显示面进入所述编码读取元件的拍摄区域内的位置时暂时停止，并通过所述编码读取元件对停止状态的堆积容器执行编码显示面的拍摄，而可简单地实现正确的读取。此外，所述编码读取元件可为在上下多层设置可读取1个或堆积的多个容器的编码显示面的编码读取器。根据此构造，即使在1个容器的高度较高或对积的容器数较多而需要使编码读取元件的拍摄区域的高度变高的情况下，由于上下多层的编码读取器各自的拍摄区域汇集在高度方向，而可将编码读取元件整体的拍摄区域的高度设为需要足够的高度，与将编码读取元件自堆积容器的搬运路径往横侧方大幅远离以使拍摄区域的高度变高的情况相比，不会降低分辨率以进行高精准度的定点位置的检测。附图说明图1A是显示能堆积的容器的部分切除的立体图，图1B为显示搬运路径上的堆积容器位在固定停止位置的状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆积容器的异常检测装置，其特征在于，在堆积容器的横向外侧面，将设有用于纪录容器信息的编码显示面的多个容器以所述编码显示面位于同一侧的方式堆积，在将所述堆积容器以所述编码显示面与搬运方向平行的方向进行搬运的搬运路径旁配置有拍摄所述堆积容器的各容器中的所述编码显示面的编码读取元件，并设置输入有自所述编码读取元件的读取数据的演算处理元件，通过所述演算处理元件自各编码显示面的读取数据检测各编码显示面的至少一定位点的位置坐标值，并且自所述各容器中的所述位置坐标值判别堆积容器的堆积异常。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.12 JP 2016-0032541.一种堆积容器的异常检测装置，其特征在于，在堆积容器的横向外侧面，将设有用于纪录容器信息的编码显示面的多个容器以所述编码显示面位于同一侧的方式堆积，在将所述堆积容器以所述编码显示面与搬运方向平行的方向进行搬运的搬运路径旁配置有拍摄所述堆积容器的各容器中的所述编码显示面的编码读取元件，并设置输入有自所述编码读取元件的读取数据的演算处理元件，通过所述演算处理元件自各编码显示面的读取数据检测各编码显示面的至少一定位点的位置坐标值，并且自所述各容器中的所述位置坐标值判别堆积容器的堆积异常。2.如权利要求1所述的堆积容器的异常检测装置，其特征在于，所述演算处理元件是由各容器中的编码显示面的1个定位点的位置坐标值来演算各容器之间的搬运方向的位置偏移量，演算所述位置偏移量是否在容许范围内，并在位置偏移量超出容许范围时判别为堆积异常。3.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：滨口淳，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP