铆接装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且提高使用多种铆钉进行铆接时的生产率。提供一种自动铆接装置，其具备：铆钉吸附单元，吸附铆钉(300)的头部(310)；铆接单元(50)，通过铆钉铆接桁条(210)及夹具(220)；及控制部，控制部以使吸附有铆钉的头部(310)的铆钉吸附单元向上侧支承体(11)移动而将铆钉的轴部(320)向形成于铆接位置P的贯穿孔(230)插入的方式控制铆钉吸附单元，且以铆钉吸附单元将铆钉向贯穿孔(230)插入而从铆接位置P退出之后使上部砧座(51)及下部砧座(52)靠近并通过铆钉铆接桁条(210)及夹具(220)的方式控制铆接单元(50)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】铆接装置及其控制方法
本专利技术涉及一种铆接装置及其控制方法。
技术介绍
以往，已知有在航空器的躯体面板等被紧固物体中自动铆接铆钉而紧固被紧固物体的自动铆接装置(例如，参考专利文献1。)。专利文献1中公开的铆接装置为了在存在于部件的角部分或部件彼此的交叉部分等狭窄部的铆接点上进行铆接处理，而代替进行开闭动作的把持部件而采用具有吸附铆钉的端面的轴体。根据专利文献1，通过吸附进行铆钉的向铆接位置的移送或装填，因此能够将容纳轴体的支承体设成紧凑的结构，并且也能够使支承体合理地位于存在于部件的角部分或部件彼此的交叉部分等狭窄部的铆接点。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)专利第4379656号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在专利文献1中，铆钉的移送或装填中所使用的轴体兼用铆接铆钉的部件。因此，与铆钉的头部接触的轴体的端面形状需要设成能够吸附铆钉的头部且适合作为铆接铆钉时的定位的形状。因此，在专利文献1中，需要将轴体的端面形状设成与特定的铆钉形状一致的形状。在该情况下，当使用多种铆钉来进行铆接时，需要预先准备与多种铆钉的端面形状一致的多种轴体，并在更换为与用于铆接的铆钉的形状一致的轴体之后，进行铆接处理。因此，在专利文献1中，虽然能够实现狭窄部中的铆接，但无法提高使用多种铆钉来进行铆接时的生产率。本专利技术是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且提高了使用多种铆钉来进行铆接时的生产率的铆接装置及其控制方法。用于解决课题的技术方案为了解决上述课题，本专利技术采用以下方法。即，本专利技术的一方式的铆接装置在相对位置被固定的一对被紧固部件的铆接位置上铆接铆钉，所述铆接装置具备：第1支承体，形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的一方；第2支承体，形成为具有沿所述轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的另一方；铆钉吸附部，形成为沿所述轴线延伸的圆筒状，且以将一端与所述铆钉的头部接触的状态将内部设为负压状态而吸附该头部；铆接部，在所述一对被紧固部件的所述铆接位置上形成的贯穿孔中插入有所述铆钉的状态下，在所述第1支承体及所述第2支承体中插入一对铆接部件，且使该一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件；及控制部，控制所述铆钉吸附部及所述铆接部，所述控制部以使吸附有所述铆钉的所述头部的所述铆钉吸附部向所述第1支承体移动而将所述铆钉的轴部插入形成于所述铆接位置的所述贯穿孔的方式控制所述铆钉吸附部，且以该铆钉吸附部将所述铆钉插入所述贯穿孔而从所述铆接位置退出之后使所述一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件的方式控制所述铆接部。根据本专利技术的一方式的铆接装置，其中，相对位置被固定的一对被紧固部件中的一方在铆接位置上被第1支承体支承，一对被紧固部件中的另一方在铆接位置上被第2支承体支承。第1支承体形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状，且插入有吸附在形成为圆筒状的铆钉吸附部的铆钉及一对铆接部件中的一方。如此，根据本专利技术的一方式的铆接装置，第1支承体形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状，因此即便铆接位置为狭窄部，也能够适当地使第1支承体向铆接位置移动。根据本专利技术的一方式的铆接装置，其中，将铆钉插入于贯穿孔而使铆钉吸附部从第1支承体退出之后使一对铆接部件靠近，因此能够将铆钉的插入及铆钉的铆接作为分别独立的动作来进行。因此，能够将铆钉吸附部设为适合于铆钉的吸附的形状，且能够将铆接部件设为适合铆接的形状。例如，能够设为能够分别吸附多种铆钉的形状的铆钉吸附部，且能够设为能够分别铆接多种铆钉的形状的铆接部件。因此，与使用单一部件来进行铆钉的插入及铆钉的铆接的情况相比，能够使用多种铆钉来进行铆接，从而进行铆接时的生产率得以提高。如此，根据本专利技术的一方式的铆接装置，能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且能够提高使用多种铆钉来进行铆接时的生产率。本专利技术的一方式的铆接装置可以以如下方式构成，即，具备穿孔部，在所述铆接位置上对所述一对被紧固部件进行所述贯穿孔的穿孔，所述控制部以在所述铆接位置上对被所述第1支承体及所述第2支承体支承的所述一对被紧固部件进行所述贯穿孔的穿孔的方式控制所述穿孔部，且以所述穿孔部进行所述贯穿孔的穿孔而从所述铆接位置退出之后将所述铆钉的轴部插入形成于所述铆接位置的所述贯穿孔的方式控制所述铆钉吸附部。如此，无需事先用其他装置对一对被紧固部件的铆接位置形成贯穿孔，因此生产率得以提高。在上述结构中，可以在所述第1支承体中形成有用于排出基于所述穿孔部的穿孔而生成的所述一对被紧固部件的切削屑的排出孔。如此，将基于穿孔部的穿孔而生成的切削屑从排出孔进行吸引并向外部排出，从而能够良好地精加工贯穿孔。在上述结构中，可以是如下，即，所述穿孔部具备测量器，测量由进行所述贯穿孔的穿孔时因从所述被紧固部件所承受的反作用力而引起的位移量，所述控制部将所述测量器所测量的所述位移量与得到了该位移量的所述贯穿孔建立关联并存储。如此，在进行铆接位置中的紧固状态的检查等时，能够特定可能存在贯穿孔的质量低的部位。本专利技术的一方式的铆接装置的控制方法中，在相对位置被固定的一对被紧固部件的铆接位置上铆接铆钉的铆接装置具备：第1支承体，形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的一方；第2支承体，形成为具有沿所述轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的另一方；铆钉吸附部，形成为沿所述轴线延伸的圆筒状，且以将一端与所述铆钉的头部接触的状态将内部设为负压状态而吸附该头部；及铆接部，在所述一对被紧固部件的所述铆接位置上所形成的贯穿孔中插入有所述铆钉的状态下，在所述第1支承体及所述第2支承体中插入一对铆接部件，且使该一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件，所述铆接装置的控制方法具备：第1控制工序，以使吸附有所述铆钉的所述头部的所述铆钉吸附部向所述第1支承体移动而将所述铆钉的轴部插入形成于所述铆接位置的所述贯穿孔的方式控制所述铆钉吸附部；及第2控制工序，以该铆钉吸附部将所述铆钉插入所述贯穿孔而从所述铆接位置退出之后使所述一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件的方式控制所述铆接部。根据本专利技术的一方式的铆接装置的控制方法，将铆钉插入贯穿孔而使铆钉吸附部从第1支承体退出之后使一对铆接部件靠近，因此能够将铆钉的插入及铆钉的铆接作为分别独立的动作来进行。因此，能够将铆钉吸附部设为适合于铆钉的吸附的形状，且能够将铆接部件设为适合于铆接的形状。例如，能够设为能够分别吸附多种铆钉的形状的铆钉吸附部，能够设为分别能够铆接多种铆钉的形状的铆接部件。因此，与使用单一部件来进行铆钉的插入及铆钉的铆接的情况相比，能够使用多种铆钉来进行铆接，从而进行铆接时的生产率得以提高。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种能够实现狭窄部中的铆钉的铆接，并且提高了使用多种铆钉进行铆接时的生产率的铆接装置及其控制方法。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的自动铆接装置的概略结构的结构图。图2是表示桁条及夹具的立体图。图3是表示图1所示的控制部执行的处理的流程图。图4是表示图1所示的控制部执行的处理的流程图。图5是表示支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铆接装置，其在相对位置被固定的一对被紧固部件的铆接位置上铆接铆钉，所述铆接装置具备：第1支承体，形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的一方；第2支承体，形成为具有沿所述轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的另一方；铆钉吸附部，形成为沿所述轴线延伸的圆筒状，且以将一端与所述铆钉的头部接触的状态将内部设为负压状态而吸附该头部；铆接部，在所述一对被紧固部件的所述铆接位置上所形成的贯穿孔中插入有所述铆钉的状态下，在所述第1支承体及所述第2支承体中插入一对轴状的铆接部件，且使该一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件；及控制部，控制所述铆钉吸附部及所述铆接部，所述控制部，以使吸附有所述铆钉的所述头部的所述铆钉吸附部向所述第1支承体移动而将所述铆钉的轴部向形成于所述铆接位置的所述贯穿孔插入的方式控制所述铆钉吸附部，以该铆钉吸附部将所述铆钉插入所述贯穿孔而从所述铆接位置退出之后使所述一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件的方式控制所述铆接部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.20 JP 2016-1019421.一种铆接装置，其在相对位置被固定的一对被紧固部件的铆接位置上铆接铆钉，所述铆接装置具备：第1支承体，形成为具有沿轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的一方；第2支承体，形成为具有沿所述轴线延伸的贯穿孔的棒状且在所述铆接位置上支承所述一对被紧固部件中的另一方；铆钉吸附部，形成为沿所述轴线延伸的圆筒状，且以将一端与所述铆钉的头部接触的状态将内部设为负压状态而吸附该头部；铆接部，在所述一对被紧固部件的所述铆接位置上所形成的贯穿孔中插入有所述铆钉的状态下，在所述第1支承体及所述第2支承体中插入一对轴状的铆接部件，且使该一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件；及控制部，控制所述铆钉吸附部及所述铆接部，所述控制部，以使吸附有所述铆钉的所述头部的所述铆钉吸附部向所述第1支承体移动而将所述铆钉的轴部向形成于所述铆接位置的所述贯穿孔插入的方式控制所述铆钉吸附部，以该铆钉吸附部将所述铆钉插入所述贯穿孔而从所述铆接位置退出之后使所述一对铆接部件靠近并通过所述铆钉而铆接所述一对被紧固部件的方式控制所述铆接部。2.根据权利要求1所述的铆接装置，其具备：穿孔部，在所述铆接位置上对所述一对被紧固部件进行所述贯穿孔的穿孔，所述控制部以对在所述铆接位置上被所述第1支承体及所述第2支承体支承的所述一对被紧固部件进行所述贯穿孔的穿孔的方式控制所述穿孔部，以所述穿孔部进行所述贯穿孔的穿孔而从所述铆接位置退出之后将所述铆钉的轴部向形成于所述铆...

【专利技术属性】
技术研发人员：稻垣隆大，斋藤祐之，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP