【技术实现步骤摘要】
一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼
本专利技术涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。
技术介绍
我国的老龄化呈现出基数大，增速快等特点，而老年群体面临着生理机能衰退和四肢灵活性下降等诸多问题，并且存在患心脑血管、神经系统等疾病的极大风险。与此同时，在国家经济高速发展的进程中，高强度的工作导致我国劳动力人口的身体状况不容乐观，颈椎、肩肘等关节疾病的发病人群呈现出低龄化、密集化的趋势。传统的治疗采用医护人员手把手一对一的康复训练方式，其训练效率低，训练强度不足，训练效果难以保证。而目前已有的上肢康复外骨骼大多体型巨大移动不便，无法穿戴行走，病患长期处于固定地点，训练过程冗长乏味，这会使得患者参与积极性受影响。因此有必要结合机构学设计一种满足上肢所有7个自由度，并且易于穿戴的轻巧型上肢康复外骨骼。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题是研制一种满足上肢所有7个自由度，并且易于穿戴的轻巧型上肢康复外骨骼。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼，它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性...
【技术保护点】
1.一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，该外骨骼包括三大部分：大臂并联机构组件(1)，肘部四杆机构组件(2)，腕部柔性组件(3)；大臂并联机构组件(1)采用2UPS‑UP并联机构作为机构本体，它包括三条支链，其中第一、第二支链组件(5‑1、5‑2)的结构和组成完全一样；大臂并联机构组件(1)的组件如下：肩部固定支架(4)，第一、第二支链组件(5‑1、5‑2)，第二底座(6‑2)，第二十字连接轴(7‑2)，第二液压缸上缸体(9‑2)、第二液压缸下缸体(8‑2)、连接件(11)、大臂上滑环(12)；肩部固定支架(4)安装在人体肩部区域，手从中部穿出；第一、第二支链组...
【技术特征摘要】
1.一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于，该外骨骼包括三大部分：大臂并联机构组件(1)，肘部四杆机构组件(2)，腕部柔性组件(3)；大臂并联机构组件(1)采用2UPS-UP并联机构作为机构本体，它包括三条支链，其中第一、第二支链组件(5-1、5-2)的结构和组成完全一样；大臂并联机构组件(1)的组件如下：肩部固定支架(4)，第一、第二支链组件(5-1、5-2)，第二底座(6-2)，第二十字连接轴(7-2)，第二液压缸上缸体(9-2)、第二液压缸下缸体(8-2)、连接件(11)、大臂上滑环(12)；肩部固定支架(4)安装在人体肩部区域，手从中部穿出；第一、第二支链组件(5-1、5-2)的一边分别安装在U型槽的两侧壁上，另一边通过第一、第二球铰(10-1、10-2)与大臂上滑环连接；对于第三条支链，第二底座(6-2)安装在肩部固定支架(4)U型槽的槽底部，第二十字连接轴(7-2)的一条轴穿过第二底座(6-2)的贯通孔，另一轴穿过第二液压缸上缸体(9-2)一端的贯通孔，形成虎克铰连接；第二液压缸上缸体(9-2)与第二液压缸下缸体(8-2)组成液压系统，第二液压缸下缸体(8-2)一端在第二液压缸上缸体(9-2)内作活塞直线运动，另一端通过连接件(11)固定在大臂上滑环(12)上；第一支链组件(5-1)包括如下构件：第一底座(6-1)，第一十字连接轴(7-1)，第一液压缸上缸体(9-1)，第一液压缸下缸体(8-1)，第一球铰(10-1)；第一底座(6-1)安装在肩部固定支架(4)U型槽的一侧侧壁上，第一十字连接轴(7-1)的一条轴穿过第一底座(6-1)的贯通孔，另一轴穿过第一液压缸上缸体(9-1)一端的贯通孔，形成虎克铰连接；第一液压缸上缸体(9-1)与第一液压缸下缸体(8-1)组成液压系统，第一液压缸下缸体(8-1)一端在第一液压缸上缸体(9-1)内作活塞直线运动，另一端通过第一球铰(10-1)固连，第一球铰(10-1)同时固定在大臂上滑环(12)上；第二支链组件(5-2)与第一支链组件(5-1)完全相同，连接方式也一致，关于U型槽呈对称分布。2.根据权利要求1所述的一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼，其特征在于：肘部四杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：王向阳，郭盛，李思豪，曲海波，马可，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。