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本发明涉及机构学领域，特别涉及一种串并混联的可穿戴上肢康复外骨骼的设计。它的构件包括三大部分：大臂并联机构组件，肘部四杆机构组件，腕部柔性组件。本发明通过采用串并混联机构构型，满足了人体上肢所有的7自由度需求，且相比于目前已有的单一串联式康...
该专利属于北京交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京交通大学授权不得商用。

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