大坝吊索式裂纹探测机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种大坝吊索式裂纹探测机器人，包括：轨道设置于大坝上；起重机的轨道挡沿与轨道配合，起重机上部设有减速器及起重电机，线轮的主轴通过减速器连接于起重电机，线轮上设有吊索；探测车通过滑轮组机构与吊索的配合连接于起重机，其上的红外探测器、变温装置连接于控制模块，变温装置包括升温装置和降温装置。标记装置设置于探测车的底部，包括油漆罐、油漆泵、风机、输液管、输气管和喷头，输液管一端通过油漆泵连接于油漆罐，另一端连接于喷头，风机通过输气管连接于喷头。其代替人工作业，利用红外热成像原理进行裂纹探测，提高裂纹探测的准确度及探测效率，极大程度保证建筑的安全性及工人的人身安全。

【技术实现步骤摘要】
大坝吊索式裂纹探测机器人
本专利技术属于探测设备领域，更具体地，涉及一种大坝吊索式裂纹探测机器人。
技术介绍
随着科技的发展和生产生活的需要，人们兴建了各种大型的水利工程，包括各大流域或水库的大坝。大坝主要为混凝土结构，由于混凝土的大坝在应力作用、温度变化等情况下，其外表面会产生裂缝，这些裂缝是混凝土结构由于内外因素的作用而产生的物理结构变化，是混凝土结构物承载能力、耐久性及防水性降低的主要原因，因此，我们需要及时鉴别裂缝是否为有害裂缝，对于有害裂缝必须及时采取相应安全措施，传统中通常采用人工探测的方式，人工探测裂纹容易发生遗漏及判断失误，而且在大坝的陡峭壁上，人工作业危险性高，效率低，并且移动困难。因此有必要研发一种大坝吊索式裂纹探测机器人，代替人工作业，避免人工作业时发生危险，避免探测区域遗漏，并提高裂纹探测的准确度及探测效率，极大程度保证大坝的安全性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种大坝吊索式裂纹探测机器人，代替人工作业，利用红外热成像原理进行裂纹探测，提高裂纹探测的准确度及探测效率，极大程度保证建筑的安全性及工人的人身安全。为了实现上述目的，本专利技术提供一种大坝吊索式裂纹探测机器人包括：轨道，所述轨道设置于所述大坝上；起重机，所述起重机包括轨道挡沿、减速器、起重电机及线轮，所述轨道挡沿设置于所述起重机的底部，所述轨道挡沿与所述轨道配合，所述起重机上部设有减速器及起重电机，所述线轮的主轴通过所述减速器连接于所述起重电机，所述线轮上设有吊索；探测车，所述探测车包括滑轮组机构、红外探测器、变温装置和控制模块，所述探测车通过所述滑轮组机构与所述吊索的配合连接于所述起重机，所述红外探测器、变温装置连接于所述控制模块，所述变温装置包括升温装置和降温装置；标记装置，所述标记装置设置于所述探测车的底部，包括油漆罐、油漆泵、风机、输液管、输气管和喷头，所述输液管一端通过油漆泵连接于所述油漆罐，另一端连接于所述喷头，所述风机通过所述输气管连接于所述喷头。优选地，所述降温装置包括高压喷头、第一舵机、输送管、泵和储存罐，所述高压喷头设置于所述第一舵机上，所述输送管一端连接于所述高压喷头，另一端通过所述泵连接于所述储存罐，所述储存罐中装有冷却介质。优选地，所述升温装置包括热风喷头、导气管、第二舵机、鼓风机，所述热风喷头设置于所述第二舵机上，所述导气管一端连接于所述热风喷头，另一端连接于所述鼓风机。优选地，所述热风喷头包括热电阻、喷气管、卡扣和固定架，所述喷气管上开设有喷气孔，所述热电阻与所述喷气管通过所述卡扣并列设置于所述固定架上，所述热电阻位于所述喷气孔侧。优选地，所述控制模块包括无线传输模块、中央处理器及步进电机驱动器，所述红外探测器、变温装置及步进电机驱动器连接于所述中央处理器，所述中央处理器连接于所述无线传输模块。优选地，所述轨道挡沿内部的两侧设有多个滚轮，所述滚轮连接于滚轮驱动电机。优选地，所述起重机还包括导环，所述导环设置于所述线轮前端，与所述起重机通过卡扣固定连接。优选地，所述滑轮机构包括尾部滑轮，横向过渡滑轮和中部张紧轮，所述尾部滑轮设置于所述探测车的尾部两侧，所述横向过渡滑轮设置于所述尾部滑轮前端，所述中部张紧轮设置于两个所述横向过渡滑轮之间。优选地，所述探测车上还包括清洁装置，所述清洁装置用于清洁大坝表面。优选地，所述探测车前端设有全向轮。本专利技术的有益效果在于：起重电机通过减速器带动线轮旋转来收放吊索，实现探测车在大坝上的上下移动，起重机沿轨道移动，即带动探测车沿轨道方向移动，使探测车的行驶路径全面覆盖大坝表面；变温装置用于升高或降低局部建筑表面上的温度，使表面上与裂缝内产生温度差，红外探测器利用热成像原理即可探测出裂纹的位置及大小，如果探测出危险裂纹，标记装置在该处喷射油漆作为标记，便于后续的辨别和修复。用机器人代替人工作业，保证了工人的人身安全，并且提高了探测效率和探测结果的准确性，可以实现对大坝表面的全面检测，避免区域遗漏，全面排除大坝上的安全隐患。本专利技术的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施方式进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了根据本专利技术的一个实施例的大坝吊索式裂纹探测机器人的结构示意图。图2示出了根据本专利技术的一个实施例的大坝吊索式裂纹探测机器人的侧面示意图。图3示出了根据本专利技术的一个实施例的探测车的结构示意图。图4示出了根据本专利技术的一个实施例的变温装置的结构示意图。图5示出了根据本专利技术的一个实施例的滑轮机构的示意图。图6示出了根据本专利技术的一个实施例的起重机的结构示意图。图7示出了根据本专利技术的一个实施例的轨道架设示意图。附图标记说明1、轨道；2、起重机；3、吊索；4、探测车；5、大坝；6、尾部滑轮；7、横向过渡滑轮；8、中部张紧轮；9、储存罐；10、泵；11、第一舵机；12、全向轮；13、高压喷头；14、毛刷辊；15热风喷头、；16、第二舵机；17、红外探测器；18、侧架板；19、鼓风机；20、控制模块；21、蓄电池；22、导环；23、输送管；24、导气管；25、张紧轮支架；26、尾滑轮支架；27、底座；28、卡扣；29、主轴；30、轨道挡沿；31、滚轮；32、滚轮驱动电机；33、减速器；34、起重电机；35、线轮；36、上游；37、下游；具体实施方式下面将更详细地描述本专利技术的优选实施方式。虽然以下描述了本专利技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。根据本专利技术的大坝吊索式裂纹探测机器人，包括：轨道，轨道设置于所述大坝上；起重机，起重机包括轨道挡沿、减速器、起重电机及线轮，轨道挡沿设置于起重机的底部，轨道挡沿与轨道配合，起重机上部设有减速器及起重电机，线轮的主轴通过减速器连接于起重电机，线轮上设有吊索；探测车，探测车包括滑轮组机构、红外探测器、变温装置和控制模块，探测车通过滑轮组机构与吊索的配合连接于起重机，红外探测器、变温装置连接于控制模块，变温装置包括升温装置和降温装置；标记装置，标记装置设置于探测车的底部，包括油漆罐、油漆泵、风机、输液管、输气管和喷头，输液管一端通过油漆泵连接于油漆罐，另一端连接于喷头，风机通过输气管连接于喷头。具体地，大坝上铺设轨道，将起重机设置于轨道上，起重电机通过减速器带动线轮旋转来收放吊索，实现探测车在大坝上的上下移动，起重机沿轨道移动，即带动探测车沿轨道方向移动，使探测车的行驶路径全面覆盖大坝表面；变温装置用于升高或降低局部建筑表面上的温度，使表面上与裂缝内产生温度差，红外探测器利用热成像原理即可探测出裂纹的位置及大小，如果探测出危险裂纹，启动标记装置在该处喷射油漆作标记，便于后续的辨别和修复。用机器人代替人工作业，保证了工人的人身安全，并且提高了探测效率和探测结果的准确性，可以实现对大坝表面的全面检测，避免区域遗漏，全面排除大坝上的安全隐患。更为优选地，探测车包括底板和侧架板，侧架板设置于底板两侧，底板上设有蜂巢状的散热孔，红外探测器、变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大坝吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述大坝吊索式裂纹探测机器人包括：轨道，所述轨道设置于所述大坝上；起重机，所述起重机包括轨道挡沿、减速器、起重电机及线轮，所述轨道挡沿设置于所述起重机的底部，所述轨道挡沿与所述轨道配合，所述起重机上部设有减速器及起重电机，所述线轮的主轴通过所述减速器连接于所述起重电机，所述线轮上设有吊索；探测车，所述探测车包括滑轮组机构、红外探测器、变温装置和控制模块，所述探测车通过所述滑轮组机构与所述吊索的配合连接于所述起重机，所述红外探测器、变温装置连接于所述控制模块，所述变温装置包括升温装置和降温装置；标记装置，所述标记装置设置于所述探测车的底部，包括油漆罐、油漆泵、风机、输液管、输气管和喷头，所述输液管一端通过油漆泵连接于所述油漆罐，另一端连接于所述喷头，所述风机通过所述输气管连接于所述喷头。

【技术特征摘要】
1.一种大坝吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述大坝吊索式裂纹探测机器人包括：轨道，所述轨道设置于所述大坝上；起重机，所述起重机包括轨道挡沿、减速器、起重电机及线轮，所述轨道挡沿设置于所述起重机的底部，所述轨道挡沿与所述轨道配合，所述起重机上部设有减速器及起重电机，所述线轮的主轴通过所述减速器连接于所述起重电机，所述线轮上设有吊索；探测车，所述探测车包括滑轮组机构、红外探测器、变温装置和控制模块，所述探测车通过所述滑轮组机构与所述吊索的配合连接于所述起重机，所述红外探测器、变温装置连接于所述控制模块，所述变温装置包括升温装置和降温装置；标记装置，所述标记装置设置于所述探测车的底部，包括油漆罐、油漆泵、风机、输液管、输气管和喷头，所述输液管一端通过油漆泵连接于所述油漆罐，另一端连接于所述喷头，所述风机通过所述输气管连接于所述喷头。2.根据权利要求1所述的大坝吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述降温装置包括高压喷头、第一舵机、输送管、泵和储存罐，所述高压喷头设置于所述第一舵机上，所述输送管一端连接于所述高压喷头，另一端通过所述泵连接于所述储存罐，所述储存罐中装有冷却介质。3.根据权利要求1所述的大坝吊索式裂纹探测机器人，其特征在于，所述升温装置包括热风喷头、导气管、第二舵机、鼓风机，所述热风喷头设置于所述第二舵机上，所述导气管一端连接于所述热风喷头，另一端连...

【专利技术属性】
技术研发人员：余南辉，王立宗，范吉军，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42