【技术实现步骤摘要】
一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机
本专利技术涉及超声电机
，特别是涉及一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机。
技术介绍
随着医学科技的发展，医疗器械已经开始智能化和微型化。如今，对眼球的仿真机器人受到科学家的重视，因为眼球可以二自由度转动，在胃肠镜方面有着很好的应用前景。传统的电磁电机体积大且需要减速机构，故很难在微型二自由度球形电机方面得到应用。超声电机无需减速机构且精度高，易于实现微型化，在胃肠镜方面得到了很好的应用。但是，现有的超声电机在胃肠镜方面的应用，大多还局限在多个单自由度超声电机的组合，这限制了二自由度球形超声电机的微型化。一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机可以很好的解决上述问题。
技术实现思路
为了解决以上问题，本专利技术提供一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，该电机只需要一个振子即可输出两个自由度的力，进而驱动球形转子的转动，且结构紧凑小巧，具有非常好的应用价值，为达此目的，本专利技术提供一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，包括球转子、二自由度架、支座、三足式振子、侧支撑、底板、螺杆座、压力调节螺钉、轴承一、压盖、...
【技术保护点】
1.一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，包括球转子(1)、二自由度架（2）、支座（3）、三足式振子（4）、侧支撑（5）、底板（6）、螺杆座（7）、压力调节螺钉（8）、轴承一（9）、压盖（10）、轴承二（11）、压紧螺钉（12）、压电陶瓷（13）、后盖（14）、压紧螺栓（15）、键（16）、压力传感器（17）、螺钉（18）、顶柱座（19）、顶柱（20）、固定盖（21）和楔块体（22），其特征在于：所述底板（6）两侧各有一个侧支撑（5），所述底板（6）上有顶柱座（19），所述顶柱（20）在顶柱座（19）内，所述固定盖（21）通过螺钉（18）安装在顶柱座（19）上，所述三足...
【技术特征摘要】
1.一种基于三足式振子的二自由度球形超声电机，包括球转子(1)、二自由度架（2）、支座（3）、三足式振子（4）、侧支撑（5）、底板（6）、螺杆座（7）、压力调节螺钉（8）、轴承一（9）、压盖（10）、轴承二（11）、压紧螺钉（12）、压电陶瓷（13）、后盖（14）、压紧螺栓（15）、键（16）、压力传感器（17）、螺钉（18）、顶柱座（19）、顶柱（20）、固定盖（21）和楔块体（22），其特征在于：所述底板（6）两侧各有一个侧支撑（5），所述底板（6）上有顶柱座（19），所述顶柱（20）在顶柱座（19）内，所述固定盖（21）通过螺钉（18）安装在顶柱座（19）上，所述三足式振子（4）下端支撑柱通过键（16）卡装在固定盖（21）的插孔内，所述压力传感器（17）设置在三足式振子（4）下端和顶柱（20）之间，所述顶柱（20）底部压住楔块体（22），所述支座（3）一侧有螺杆座（7），所述压力调节螺钉（8）穿过螺杆座（7）抵住楔块体（22）一侧，所述三足式振子（4）有3个支架且每个支架绕三足式振子（4）一周设置，每个支架向上弯折，所述三足式振子（4）的四个弯折端的下方有对应的驱动足，所述驱动足包括压电陶瓷（13）、后盖（14）和压紧螺栓（15...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭语，杨建林，陈乾伟，李晓晖，刘祥建，王珺，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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