【技术实现步骤摘要】
一种大深度全电驱动作业型ROV平台
本专利技术属于水下机器人
，尤其涉及一种大深度全电驱动作业型ROV平台。
技术介绍
水下机器人(ROV，RemoteOperatedVehicle)是一种可在水中移动，通过遥控，使用机械臂或者其他工具替代或辅助人去完成水下作业的装置，在海底勘测和作业领域具有广泛应用前景。ROV分为观察级和作业级。观察级ROV针对水下特定目标进行定期观察和检查，如水下基础设施、渔业、船体、以及科学研究项目等。其核心部件是水下推进器和水下摄像系统，有时辅以导航、深度传感器等常规传感器，本体尺寸和重量较小，负荷较低，成本较低。作业级ROV用于水下打捞、水下施工等应用，带有水下机械臂、液压切割器等作业工具，还配备前视声纳、侧扫声纳、海底绘图、海底剖面等设备，尺寸和重量较大，造价高。目前，大型作业级ROV90％以上均为液压驱动型ROV，存在体积重量较大、功率损失明显、控制精度不足等问题，研制一种电力推进框架式ROV，突破大功率电机的小型化设计。相较传统液压驱动型作业级ROV，在同等条件下具有体积重量小、功率损失小、易于维护等优点，具有较好的作业能力...
【技术保护点】
1.一种大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置(1)、云台摄像机(2)、高清摄像机(3)、调光LED(4)、功能机械臂Ⅰ(5)、激光成像设备(6)、LED灯(7)、功能机械臂Ⅱ(8)、液压动力单元舱(9)、驱动单元耐压舱(10)、主控耐压舱(11)、浮力机构(13)、常规摄像机(16)和定焦摄像机(19)；所述主框架结构，包括：主框架承重纵管(12)、主框架吊挂装置(14)、设备安装板(15)、底座防护条(17)、加强筋板(18)、主框架方槽(20)、主框架中心支架(21)和主框架承重横管(22)；主框架承重横...
【技术特征摘要】
1.一种大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置(1)、云台摄像机(2)、高清摄像机(3)、调光LED(4)、功能机械臂Ⅰ(5)、激光成像设备(6)、LED灯(7)、功能机械臂Ⅱ(8)、液压动力单元舱(9)、驱动单元耐压舱(10)、主控耐压舱(11)、浮力机构(13)、常规摄像机(16)和定焦摄像机(19)；所述主框架结构，包括：主框架承重纵管(12)、主框架吊挂装置(14)、设备安装板(15)、底座防护条(17)、加强筋板(18)、主框架方槽(20)、主框架中心支架(21)和主框架承重横管(22)；主框架承重横管(22)与主框架承重纵管(12)之间通过焊接加强筋板(18)进行结构强度加强；主框架吊挂装置(14)的一端与主框架中心支架(21)焊接成为一体，另一端与铠装缆承重头螺栓连接，以负责整个ROV的水下承重；主框架方槽(20)布置在主框架结构的上层前部，固定在主框架承重横管(22)上。2.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，浮力机构(13)通过固定杆连接在主框架结构中层的承重横管上；动力推进装置(1)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构上；主控耐压舱(11)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构中层中间位置；高清摄像机(3)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架中层前部的主框架承重横管上；常规摄像机(16)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层前部的承重横管上；定焦摄像机(19)通过卡箍和紧固螺钉固定在位于高清摄像机(3)旁的承重横管上；云台摄像机(2)位于浮力机构(13)上方，主框架结构的中前部，穿过浮力机构(13)并通过固定杆连接在主框架结构中层的承重横管上；激光成像设备(6)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层前部的中间位置；机械臂作业装置通过螺钉紧固在主框架结构底层前部的承重横管和安装板上；其中，机械臂作业装置中的功能机械臂Ⅰ(5)置于右侧，功能机械臂Ⅱ(8)置于左侧；液压动力单元舱(9)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层中前部的承重横管上，且位于激光成像设备(6)后；驱动单元耐压舱(10)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层中部的承重横管上，且位于液压动力单元舱(9)的后面。3.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，动力推进装置(1)，包括：垂直推进器和水平推进器；垂直推进器为四个，安装于主框架结构的上层，垂直推进器的螺旋桨产生推力的方向与垂直剖面成30°角；水平推进器对称安装在主框架结构中层四个角部内侧，且固定在设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘星，刘一博，黄爱根，宋家平，万海琴，陈建平，丁鹏夫，
申请(专利权)人：中国船舶工业系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11
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