一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例适用于智能家居技术领域，提供了一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：在机器人沿第一墙边工作的过程中，确定所述第一墙边的墙边方向；根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域；检测是否在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号；若在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角。本实施例通过识别机器人工作过程中的墙边角，使得机器人能够按照对应的工作方式进行工作，提高了机器人工作的有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质
本专利技术属于智能家居
，特别是涉及一种墙边角的识别方法、一种墙边角的识别装置、一种终端设备及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。扫地机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。通常，扫地机器人一般都支持沿墙边清扫。在日常清扫工作中，扫地机器人也主要是依靠沿墙边清扫来完成垃圾的清扫。有别于其他清扫区域，墙边处一般容易积累灰尘，清扫相对较为困难，尤其是两面墙边交汇处即墙边角处，更加难以清扫。在现有技术中，扫地机器人在沿墙边清扫时，当在行进过程中遇到前面有墙时，通常都是直接切换方向沿着前方墙继续进行清扫，进而离开墙边角处。由于扫地机器人切换方向时边刷清扫为圆弧路径，使得在墙边角处经常有一块区域无法被清扫到。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种墙边角的识别方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中扫地机器人无法准确识别墙边角的问题。本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种墙边角的识别方法，其特征在于，包括：在机器人沿第一墙边工作的过程中，确定所述第一墙边的墙边方向；根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域；检测是否在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号；若在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角。

【技术特征摘要】
1.一种墙边角的识别方法，其特征在于，包括：在机器人沿第一墙边工作的过程中，确定所述第一墙边的墙边方向；根据所述第一墙边的墙边方向，确定所述机器人的至少两个检测区域；检测是否在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号；若在所述至少两个检测区域接收到预设的传感器信号，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一墙边的墙边方向的步骤前，还包括：统计所述机器人的工作时间；当所述工作时间超过预设时间阈值时，判断在所述机器人预设方位的障碍检测传感器是否检测到障碍物；若在所述预设方位的障碍检测传感器检测到障碍物，则识别所述机器人到达由所述第一墙边以及与所述第一墙边相邻的第二墙边形成的墙边角；若在所述预设方位的障碍检测传感器未检测到障碍物，则执行所述确定所述第一墙边的墙边方向的步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一墙边的墙边方向的步骤包括：获取所述机器人与所述第一墙边的碰撞数据，所述碰撞数据包括至少三次碰撞记录；采用所述至少三次碰撞记录，确定所述第一墙边的至少两个方向角度；根据所述至少两个方向角度，确定所述第一墙边的墙边方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞记录包括碰撞时间和碰撞位置，所述采用所述至少三次碰撞记录，确定所述第一墙边的至少两个方向角度的步骤包括：根据碰撞时间顺序，分别确定任一碰撞位置与上一次碰撞位置之间的距离是否大于最小距离阈值，且小于最大距离阈值；若否，则舍弃所述碰撞位置对应的碰撞记录；若是，则分别将所述任一碰撞位置及其上一次碰撞位置直线连接，以所述直线的方向作为所述第一墙边的方向角度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个方向角度，确定所述第一墙边的墙边方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，刘德，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44