对象定位方法、对象定位装置和电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备。该对象定位方法包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。这样，可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
对象定位方法、对象定位装置和电子设备
本申请总的来说涉及定位
，且更为具体地，涉及一种对象定位方法、对象定位装置和电子设备。
技术介绍
随着定位技术的发展，出现了越来越多的通过无线信号定位的方式。例如，在室内定位领域，常见的定位方式有WIFI定位、蓝牙定位、红外线定位、RFID定位、超声波定位、ZigBee定位以及超宽带(UWB)定位。通过这些定位方式，可以基于无线信号的传播时间进行定位，例如，常见的有基于信号飞行时间(TOF：TimeOfFlight)和信号到达时间差(TDOA：TimeDifferenceofArrive)定位的方式。在基于上述方式进行定位的过程中，为了减小误差，需要进一步改进的定位方案。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备，其可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。根据本申请的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。在上述对象定位方法中，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果包括：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位方法中，获取定位对象的加速度数据包括：采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。在上述对象定位方法中，在基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果之后进一步包括：将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。根据本申请的另一方面，提供了一种对象定位装置，包括：数据获取单元，用于获取定位对象的加速度数据；数据计算单元，用于基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；状态确定单元，用于基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；坐标获取单元，用于通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，定位单元，用于基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。在上述对象定位装置中，所述定位单元用于：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位装置中，所述定位单元进一步用于：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位装置中，所述定位单元进一步用于：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位装置中，所述定位单元进一步用于：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。在上述对象定位装置中，所述数据获取单元用于：采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。在上述对象定位装置中，进一步包括：滤波单元，用于将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的对象定位方法。本申请提供的对象定位方法、对象定位装置和电子设备，可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。附图说明通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本申请各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。图1图示了信号到达时间差方法的定位原理的示意图；图2图示了根据本申请实施例的对象定位方法的流程图；图3图示了根据本申请实施例的对象定位方法中根据运动状态定位的过程的示意图；图4图示了根据本申请实施例的对象定位装置的框图；图5图示了根据本申请实施例的电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象定位方法，包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。

【技术特征摘要】
1.一种对象定位方法，包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。2.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果包括：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。3.根据权利要求2所述的对象定位方法，进一步包括：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。4.根据权利要求2所述的对象定位方法，进一步包括：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。5.根据权利要求4所述的对象定位方法，进一步包括：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。6.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，获取定位对象的加速度数据包括：采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。7.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，在基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果之后进一步包括：将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。8.一种对象定位装置，包括：数据获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思平，祝云飞，
申请(专利权)人：北京永安信通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11