车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端技术方案

本发明专利技术提供一种车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端，包括以下步骤：在车辆转弯过程中，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选；对筛选获得的车载陀螺仪的角度变化矢量进行累加；将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转，将旋转角作为校准后的车载陀螺仪安装角。本发明专利技术的车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端不依赖于加速计，仅依靠陀螺仪的数据即可对安装角进行校准。

【技术实现步骤摘要】
车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端
本专利技术涉及数据处理的
，特别是涉及一种车载陀螺仪安装角自适应校准方法及系统、存储介质及车载终端。
技术介绍
陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。车载导航是通过接收GPS卫星信号定位成功后，确定目标再根据导航软件自带数据库规划路线，然后进行导航。因为GPS需要车载导航系统在同步卫星的直接视线之内才能工作，所以隧道、桥梁、或是高层建筑物都会挡住这直接视线，使得导航系统无法工作。同时，导航系统是利用三角、几何的法则来计算汽车位置的，所以汽车至少要同时在三个同步卫星的视线之下，才能确定位置。在导航系统直接视线范围内的同步卫星越多，定位就越准确。当然，大多数的同步卫星都是在人口密集的大都市的上空，所以当你远离城区时，导航系统的效果就不会太好了甚至根本就不能工作。为了实现精准导航，在车载导航中引入了陀螺仪。陀螺仪属于惯性导航，它能够精确的测量运动的方向和速度，将速度乘以时间就可获得运动的距离。当陀螺仪应用到车载导航上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆转弯过程中，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选；对筛选获得的车载陀螺仪的角度变化矢量进行累加；将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转，将旋转角作为校准后的车载陀螺仪安装角。

【技术特征摘要】
1.一种车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆转弯过程中，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选；对筛选获得的车载陀螺仪的角度变化矢量进行累加；将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转，将旋转角作为校准后的车载陀螺仪安装角。2.根据权利要求1所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，忽略车身倾斜角和俯仰角变化引起的车载陀螺仪安装角的误差。3.根据权利要求1所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选时，基于平稳度算法剔除变化剧烈的旋转分量。4.根据权利要求1所述的车载陀螺仪安装角自适应校准方法，其特征在于，将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量向车身的角度变化矢量旋转包括以下步骤：将累加获得的车载陀螺仪的角度变化矢量的Yaw分量保持不变，在Pitch-Roll分量上进行旋转，保持矢量模不变模数，以得到Yaw-Roll平面上两个旋转方向相反的第一分量和第二分量；将所述第一分量和第二分量在Roll-Yaw平面上旋转至车身的角度变化矢量；将方向与所述车身的角度变化矢量方向一致的旋转结果对应的累加旋转角作为所述旋转角。5.一种车载陀螺仪安装角自适应校准系统，其特征在于，包括筛选模块、累加模块和校准模块；所述筛选模块用于在车辆转弯过程中，对车载陀螺仪各个时间片的角度变化矢量进行筛选；所述累加模块用于对筛选获得的车载陀螺仪的角度变化矢量...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆允林，
申请(专利权)人：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31