【技术实现步骤摘要】
一种室内导航方法
本专利技术涉及室内导航技术，尤其涉及一种基于惯性导航和地磁定位的室内导航方法。
技术介绍
室内定位是指在室内环境中实现定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，解决了卫星信号不能穿透建筑物的问题。而移动通信服务人均80%的时间在室内完成，80%移动电话使用和数据连接在室内使用，80%的信息都与时间和位置有关。随着室内活动的丰富，室内定位将为零售、制造、医疗、急救、物流、机器人等行业提供物联网能力和位置信息数据，成为物联网时代的重要基础。近年来,随着互联网+服务的高速发展,人们对室内定位的需求日益迫切,作为LBS最后阶段研究的室内定位技术得到空前的重视,成为现阶段定位技术的研究热点,国内外企业及科研院所纷纷提出了自己的室内定位理论及方法，目前主流的室内定位方法有iBeacon、WiFi、微惯导和地磁定位。传统的惯性导航算法由于小型移动设备内置的惯性测量元件（陀螺仪、加速计）通常精度不高，因此在导航的过程中容易产生累积误差。而iBeacon（低功率蓝牙设备）和Wifi定位则需要预先在室内布置无线设备，成本较高。...
【技术保护点】
1.一种室内导航方法，其特征在于，使用惯性测量元件对移动设备的空间信息进行测量，同时结合地磁传感器对惯性测量所测得的空间参数进行修正，最后得到高精度的无偏测量结果，提高导航精度。
【技术特征摘要】
1.一种室内导航方法，其特征在于，使用惯性测量元件对移动设备的空间信息进行测量，同时结合地磁传感器对惯性测量所测得的空间参数进行修正，最后得到高精度的无偏测量结果，提高导航精度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，惯性测量元件使用捷联式惯性导航方法，使用内置的陀螺仪和加速计测量设备角度的变化（dq）和速度的变化（dv），根据惯性导航姿态算法求得设备的实时位置(Pa)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行惯性测量的同时，使用地磁测量模块测量移动设备周围的地磁强度信息，根据测得的地磁强度信息使用指纹匹配算法，得到移动设备的位置信息（Pb）,其中包括以下步骤：1）首先使用地...
【专利技术属性】
技术研发人员：周祥龙，李秀芳，展召磊，郑彬，
申请(专利权)人：济南浪潮高新科技投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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