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本发明提供一种室内导航方法，属于室内导航领域，本发明该方法使用搭载惯性测量单元的的EMS模块，使用地磁传感器结合室内地磁场地图来消除惯性测量单元所产生的累积误差。由于移动设备内置的惯性导航模块测量精度通常不高，在连续导航过程中随着误差的不断...
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