上肢康复训练机器人的康复训练方法及其康复训练系统技术方案

本发明专利技术公开了上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；控制器启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器；服务器根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练。该康复训练方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明专利技术还公开了使用上述康复训练方法的康复训练系统。

【技术实现步骤摘要】
上肢康复训练机器人的康复训练方法及其康复训练系统
本专利技术涉及康复训练
，特别是涉及一种上肢康复训练机器人的康复训练方法。此外，本专利技术还涉及一种使用上述康复训练方法的康复训练系统。
技术介绍
现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；使用者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，该康复训练方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本专利技术的另一目的是提供一种使用上述康复训练方法的康复训练系统。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个所述控制器能够收到其他所述控制器的训练情况；所述控制器启动上肢机器人，驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至所述服务器；所述服务器根据接收到的所述标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据所述评估信息，从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将所述目标康复模式发送至所述控制器；所述控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，所述康复训练包括患者单独进行训练、与其它所述控制器的使用者进行比赛使用者与其它所述控制器的使用者协作进行康复训练。优选地，在步骤所述控制器启动上肢机器人和步骤所述驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，还包括驱动所述上肢机器人进行自我检测。优选地，在步骤所述得出使用者关节活动度的评估信息和步骤所述从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，还包括驱动所述上肢机器人会回到初始位置。优选地，所述使用者关节活动度的评估信息存储于存储器中，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库。优选地，所述目标康复模式和训练记录显示在显示屏上，并通过打印机打印。本专利技术还提供一种上肢康复训练机器人的康复训练系统，包括康复中心的服务器、与所述康复中心的服务器连接的将多个上肢机器人，所述上肢机器人的控制器与所述服务器连接，每个所述控制器能够收到其他所述控制器的训练情况；所述控制器用于启动上肢机器人，驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至所述服务器；所述服务器用于根据接收到的所述标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据所述评估信息，从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将所述目标康复模式发送至所述控制器；所述控制器用于根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，所述康复训练包括患者单独进行训练、与其它所述控制器的使用者进行比赛使用者与其它所述控制器的使用者协作进行康复训练。优选地，在步骤所述控制器启动上肢机器人和步骤所述驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，所述控制器还用于驱动所述上肢机器人进行自我检测。优选地，在步骤所述得出使用者关节活动度的评估信息和步骤所述从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，所述控制器还用于驱动所述上肢机器人会回到初始位置。优选地，还包括存储器，所述存储器存储所述使用者关节活动度的评估信息，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库。优选地，还包括显示屏和打印机，所述显示屏用于显示所述目标康复模式和训练记录，所述打印机用于打印所述目标康复模式和训练记录。本专利技术所提供的上肢康复训练机器人的康复训练方法，包括：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；病人可以在家里或康复中心坐上该上肢机器人所在的桌前，并将患侧上肢固定在上肢机器人上。控制器启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器，通常病人执行简单的标定任务以完成标定环节。服务器根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，对康复程序做相应配置，可在远程通过网络进行，康复训练包括患者单独进行训练、与其它控制器的使用者进行比赛使用者与其它控制器的使用者协作进行康复训练。本专利技术所提供的康复训练方法，不同的病人可分别在家里进行康复训练，而且这些病人可以通过服务器连在同一个网络里面，如虚拟康复中心，即不同的病人可同时进行康复训练，正常人也可以通过传统的输入设备如操纵杆和键盘等连入同一个网络，收到其他人训练的情况，并且可以和其它患者进行比赛或者协作进行康复训练，康复训练多样化，或者训练不会枯燥，通过康复训练效果。本专利技术还提供一种上肢康复训练机器人的康复训练系统，包括康复中心的服务器、与康复中心的服务器连接的将多个上肢机器人，上肢机器人的控制器与服务器连接，每个控制器能够收到其他控制器的训练情况；控制器用于启动上肢机器人，驱动上肢机器人指示固定在上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至服务器；服务器用于根据接收到的标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据评估信息，从控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将目标康复模式发送至控制器；控制器用于根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，康复训练包括患者单独进行训练、与其它控制器的使用者进行比赛使用者与其它控制器的使用者协作进行康复训练。该康复训练系统通过上述任一种康复训练方法进行训练。由于上述的康复训练方法具有上述技术效果，通过该康复训练方法训练的康复训练系统也应具有相应的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中一种具体实施方式所提供的康复训练方法的示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，该康复训练方法有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本专利技术的另一核心是提供一种使用上述康复训练方法的康复训练系统。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，其特征在于，包括：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个所述控制器能够收到其他所述控制器的训练情况；所述控制器启动上肢机器人，驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至所述服务器；所述服务器根据接收到的所述标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据所述评估信息，从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将所述目标康复模式发送至所述控制器；所述控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，所述康复训练包括患者单独进行训练、与其它所述控制器的使用者进行比赛使用者与其它所述控制器的使用者协作进行康复训练。

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练机器人的康复训练方法，其特征在于，包括：将多个上肢机器人的控制器与康复中心的服务器连接起来，每个所述控制器能够收到其他所述控制器的训练情况；所述控制器启动上肢机器人，驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务，并将标定任务情况发送至所述服务器；所述服务器根据接收到的所述标定任务情况，得出使用者关节活动度的评估信息，并根据所述评估信息，从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式，并将所述目标康复模式发送至所述控制器；所述控制器根据接收到的目标康复模式进行相应的康复训练，所述康复训练包括患者单独进行训练、与其它所述控制器的使用者进行比赛使用者与其它所述控制器的使用者协作进行康复训练。2.根据权利要求1所述的康复训练方法，其特征在于，在步骤所述控制器启动上肢机器人和步骤所述驱动所述上肢机器人指示固定在所述上肢机器人上的使用者执行标定任务之间，还包括驱动所述上肢机器人进行自我检测。3.根据权利要求1所述的康复训练方法，其特征在于，在步骤所述得出使用者关节活动度的评估信息和步骤所述从所述控制器中预存康复模式列表中匹配出目标康复模式之间，还包括驱动所述上肢机器人会回到初始位置。4.根据权利要求1所述的康复训练方法，其特征在于，所述使用者关节活动度的评估信息存储于存储器中，并生成使用者关节活动度的参考信息数据库。5.根据权利要求1所述的康复训练方法，其特征在于，所述目标康复模式和训练记录显示在显示屏上，并通过打印机打印。6.一种上肢康复训练机器人的康复训练系统，其特征在于，包括康复中心的服务器、...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊天润，何雷，陈煜，武叶平，吴炳坚，
申请(专利权)人：常州市钱璟康复股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32