自动行走的行李箱、智能设备及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动行走的行李箱、智能设备及系统，涉及移动机器人技术领域，上述自动行走的行李箱包括：图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，并发送至主控制器；主控制器根据获取的起始点信息、目标点信息以及路标信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息并发送至行走控制器；行走控制器，被配置为根据接收的第一行走路线信息，控制驱动装置驱动支撑轮按照匹配的路线行走；其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。

【技术实现步骤摘要】
自动行走的行李箱、智能设备及系统
本专利技术涉及移动机器人
，具体而言，涉及一种自动行走的行李箱、智能设备及系统。
技术介绍
随着经济的发展，人们的生活水平也在不断提高，用户的出行越来越普遍，如在工作中商务出差或者生活中的旅行，用户在出行通常要携带行李箱，并且对出行行李箱的功能性需求越来越高。例如，对搭乘飞机的高端用户，其在进行长时间的外出过程中，更倾向于解放自己的双手，提高了用户出行的时间利用效率，减轻承重负担。相关技术提供了一种具有自主跟随避障功能的行李箱，能够让行李箱自动跟随用户达到最终的目标地点，使用户解放双手，提高了用户出行的时间利用效率，减轻了用户的承重负担。专利技术人在研究中发现，相关技术中的行李箱至少存储如下问题：只能跟随用户达到最终的目标地点，当用户要去人过路况复杂的地方排队办理业务时，跟随的行李箱可能无法很好的进行跟随，这就需要用户实时的进行观察并维护行李箱，从而会给用户带来一系列的问题，降低用户出行的时间利用效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种自动行走的行李箱、智能设备及系统，能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，提高了用户出行的时间利用效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动行走的行李箱，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；所述主控制器，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息以及接收的所述路标信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第一行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第一行走路线行走。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述主控制器还被配置为，获取包括所述起始点信息和目标点信息的地图信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息、所述地图信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器。结合第一方面或者第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括位于行李箱本体内部的收发器；所述图像采集器还被配置为，采集其覆盖范围内的跟随目标的图像信息，将所述跟随目标的图像信息发送至所述主控制器；所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述跟随目标的图像信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第二行走路线信息，并将所述第二行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器还被配置为，根据接收的所述第二行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第二行走路线行走。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括：位于所述行李箱本体外部的超声波传感器；所述超声波传感器与所述行走控制器电连接；所述超声波传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第一设定范围中的障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第一障碍物数据发送至所述行走控制器；所述行走控制器还被配置为，接收所述第一障碍物数据，将所述第一障碍物数据发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第一障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括：位于所述行李箱本体外部的红外传感器；所述红外传感器与所述行走控制器电连接；所述红外传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第二设定范围中障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第二障碍物数据发送至所述主控制器；所述行走控制器还被配置为，接收所述第二障碍物数据，将所述第二障碍物数据发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第二障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。结合第一方面的第三种可能的实施方式或者第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述行走控制器还被配置为，根据接收到的第一障碍物数据或者第二障碍物数据，生成被配置为控制所述驱动装置的制动指令，将所述制动指令发送至所述驱动装置；所述驱动装置还被配置为，根据所述制动指令进行制动抱死。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括：与所述行李箱本体配合连接的拉杆、霍尔传感器和磁石；所述拉杆包括：外管和置于外管中且与外管可伸缩连接的内管；所述霍尔传感器设置在所述外管上，所述磁石设置在所述内管上；所述霍尔传感器靠近所述磁石或者远离所述磁石时，产生电位变化；所述行走控制器还被配置为，获取所述霍尔传感器的当前电位数据，将所述当前电位数据与上一个电位数据进行比较，将比较结果发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，接收所述比较结果，根据所述比较结果确定所述行李箱的状态信息，并根据确定的所述行李箱的状态信息控制启动或者关闭所述图像采集器和/或所述收发器。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括位于行李箱本体内部的指示控制面板和位于所述行李箱本体外部的指示灯；所述指示灯与所述指示控制面板电连接；所述主控制器还被配置为，根据所述第一行走路线信息或者第二行走路线信息或者所述行李箱的状态信息，生成被配置为控制所述指示灯的指示控制指令，将所述指示控制指令发送至所述指示控制面板；所述指示控制面板，被配置为接收所述指示控制指令，控制所述指示灯启动与所述控制指令匹配的指示状态。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括电源模块；所述电源模块分别与所述主控制器和所述行走控制器电连接，被配置为所述主控制器和所述行走控制器供电。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述行李箱本体包括：底座和设置在底座上的箱体；所述主控制器位于所述箱体中且置于所述箱体的上端位置，所述行走控制器位于所述箱体中且置于所述箱体的下端位置；所述收发器位于所述箱体中且置于所述箱体的中间位置。结合第一方面的第九种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第十种可能的实施方式，其中，所述超声波传感器为多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走的行李箱，其特征在于，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；所述主控制器，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息以及接收的所述路标信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第一行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第一行走路线行走。

【技术特征摘要】
1.一种自动行走的行李箱，其特征在于，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；所述主控制器，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息以及接收的所述路标信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第一行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第一行走路线行走。2.根据权利要求1所述的自动行走的行李箱，其特征在于，所述主控制器还被配置为，获取包括所述起始点信息和目标点信息的地图信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息、所述地图信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器。3.根据权利要求1或2所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括位于行李箱本体内部的收发器；所述图像采集器还被配置为，采集其覆盖范围内的跟随目标的图像信息，将所述跟随目标的图像信息发送至所述主控制器；所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述跟随目标的图像信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第二行走路线信息，并将所述第二行走路线信息发送至所述行走控制器；所述行走控制器还被配置为，根据接收的所述第二行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第二行走路线行走。4.根据权利要求3所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：位于所述行李箱本体外部的超声波传感器；所述超声波传感器与所述行走控制器电连接；所述超声波传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第一设定范围中的障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第一障碍物数据发送至所述行走控制器；所述行走控制器还被配置为，接收所述第一障碍物数据，将所述第一障碍物数据发送至所述主控制器；所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第一障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。5.根据权利要求3所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：位于所述行李箱本体外部的红外传感器；所述红外传感器与所述行走控制器电连接；所述红外传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第二设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐欧，程方宁，唐心意，任国荣，
申请(专利权)人：灵动科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11