血站自动化冷库三坐标机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种血站自动化冷库三坐标机械手，包括有导轨X轴总成、导轨Y轴总成、导轨Z轴总成、旋转驱动装置以及抓取装置；该导轨Y轴总成架设于导轨X轴总成上，导轨X轴总成带动导轨Y轴总成沿X轴方向来回活动，导轨Y轴总成具有一可沿Y轴方向来回活动的Y轴滑座；该导轨Z轴总成的顶端可来回旋转地设置于Y轴滑座上；该旋转驱动装置设置于Y轴滑座上并带动导轨Z轴总成来回旋转；该抓取装置设置于导轨Z轴总成上。本实用新型专利技术导轨Y轴总成和导轨Z轴总成连接过程中，采用旋转驱动装置，换向时为整个导轨Z轴总成旋转，将旋转驱动装置放置于坐标轴顶部这个非工作坐标区域，避免了旋转驱动装置占有有限坐标空间。

【技术实现步骤摘要】
血站自动化冷库三坐标机械手
本技术涉及医疗器械领域技术，尤其是指一种血站自动化冷库三坐标机械手。
技术介绍
现今医疗的技术的革新，医疗器械的改进，使得越来越多的疾病得以救治，越来越多的致残伤病得以治愈。很多在以前必须轮椅伴生的人站了起来，需高位截肢的人保留的四肢。这些成果都是得益于科技的发展，它让人生活品质得到了提升，让原本不幸的家庭回归幸福。但是医疗科技还在发展的道路上，我们在这条道路上还走得不够远，数据如下。世界卫生组织提供的数据显示，全世界每年因道路交通事故死亡人数约有125万，相当于全球每天有3500人因交通事故死亡。数据显示，每年还有几千万人因此而受伤或致残。其中，交通事故是15-29岁年轻人的首要死亡原因。而中国每1分钟就发生一起交通事故，每5分钟有一人因车祸致死或致残。这其中致残伤病甚至死亡案例很大程度上来源于失血过多得而得不到及时补充，血库人工取血过程繁杂，难以在最佳时间选配合适的血型并提取出库。这个最佳治疗时间的错过，很大程度导致了终生伤残的产生。所以建立一个智能化、模块化和信息化的血站自动化冷库，是我们亟需研讨和改进的项目。冷库的自动化设计工作，是由大量的工业机器人设备构成。如何设计好这些机器人设备，是建立血站自动化冷库的关键所在。而现有冷库的节能所需，一般不会留出太多空间来供自动化设备改造。所以需要利用好有限空间来做出最合适设计。
技术实现思路
有鉴于此，本技术针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种血站自动化冷库三坐标机械手，其可充分利用有限空间。为实现上述目的，本技术采用如下之技术方案：一种血站自动化冷库三坐标机械手，包括有导轨X轴总成、导轨Y轴总成、导轨Z轴总成、旋转驱动装置以及抓取装置；该导轨Y轴总成架设于导轨X轴总成上，导轨X轴总成带动导轨Y轴总成沿X轴方向来回活动，导轨Y轴总成具有一可沿Y轴方向来回活动的Y轴滑座；该导轨Z轴总成的顶端可来回旋转地设置于Y轴滑座上；该旋转驱动装置设置于Y轴滑座上并带动导轨Z轴总成来回旋转；该抓取装置设置于导轨Z轴总成上，导轨Z轴总成带动抓取装置沿Z轴方向来回活动。优选的，所述导轨X轴总成包括有两X轴导轨以及一第一电机，该两X轴导轨均沿X轴方向延伸，两X轴导轨沿Y轴方向间隔平行排布，且每一X轴导轨内均设置有一可运转的第一同步带，该导轨Y轴总成的两端分别可滑动地安装在两X轴导轨上并分别与两第一同步带连接，该第一电机通过减速机和光轴带动两第一同步带同步运转。优选的，所述导轨Y轴总成包括有两Y轴导轨以及一第二电机，该两Y轴导轨均沿Y轴方向延伸，两Y轴导轨沿X轴方向间隔平行排布，且每一Y轴导轨内均设置有一可运转的第二同步带，该Y轴滑座的两端分别可滑动地安装在两Y轴导轨上并分别与两第二同步带连接，该第二电机通过减速机和光轴带动两第二同步带同步运转。优选的，所述导轨Z轴总成包括有Z轴导轨以及第三电机，该Z轴导轨均沿Z轴方向延伸，Z轴导轨内设置有一可运转的第三同步带，该抓取装置可滑动地安装在Z轴导轨上并与第三同步带连接，该第三电机设置Z轴导轨的顶端并通过减速机和光轴带动第三同步带运转。优选的，所述旋转驱动装置包括有从动带轮、电机减速机组、主动带轮以及同步带；该导轨Z轴总成的顶端通过轴承可旋转地安装在Y轴滑座上，该从动带轮固定于导轨Z轴总成的顶端，该电机减速机组安装在Y轴滑座上，该主动带轮安装于电机减速机组的输出轴上，该同步带连接于从动带轮和主动带轮之间。优选的，所述抓取装置包括有Z轴滑台安装座、X轴下折直线滑台模组、第一安装板、电爪、电爪固定板、机械爪臂、接近开关、料框Y轴左折直线滑台模组、第二安装板、料框组件、读码器和第三安装板；该Z轴滑台安装座采用包裹导轨Z轴总成形式安装在导轨Z轴总成上，所述X轴下折直线滑台模组通过第一安装板固定于Z轴滑台安装座上；所述电爪通过电爪固定板固定于X轴下折直线滑台模组上并跟随X轴下折直线滑台模组运行而向X轴前后运动；所述机械爪臂安装于所述电爪的移动卡爪上，所述接近开关安装在X轴下折直线滑台模组上并位于电爪的侧旁；所述料框Y轴左折直线滑台模组通过第二安装板安装在Z轴滑台安装座上；所述料框Y轴左折直线滑台模组的滑台上安装有料框组件，通过料框Y轴左折直线滑台模组运行，而滑台在Y轴上左右运动，带动料框组件左右移动；所述读码器通过第三安装板固定在Z轴滑台安装座上相应位置。本技术与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：一、本技术导轨Y轴总成和导轨Z轴总成连接过程中，采用旋转驱动装置，换向时为整个导轨Z轴总成旋转，将旋转驱动装置放置于坐标轴顶部这个非工作坐标区域，避免了旋转驱动装置占有有限坐标空间。二、旋转驱动装置在电机输出端，采用减速机和同步带双重减速，大大增加了电机输出角位移量的分度值，从而增加了旋转驱动装置在旋转过程中的角度的精确量。三、通过空间的布置，分别在机械手X轴采用左折直线滑台模组和料框Y轴采用下折直线滑台模组，将滑台电机部分分别放置于机械手不可避免浪费的空间之中，从而使滑台模组更紧促，节省坐标空间。四、通过料框Y轴下折直线滑台模组，使料框可以左右移动。通过左右移动而转换工作料框位置，从而在一个运行周期，料框可以暂存多个样本。五、抓取样本时通过电爪夹紧样本，而不是简单的通过货叉叉取样本，该过程增加了无人值守时，抓取样本的稳定性，使样本稳妥的抓取入料框。为更清楚地阐述本技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本技术进行详细说明：附图说明图1是本技术之较佳实施例的立体示意图；图2是本技术之较佳实施例另一角度的立体示意图；图3是本技术之较佳实施例的局部放大示意图；图4是本技术之较佳实施例的另一局部放大示意图。附图标识说明：10、导轨X轴总成11、X轴导轨12、第一电机13、第一同步带14、减速机15、光轴20、导轨Y轴总成21、Y轴导轨22、第二电机23、第二同步带24、减速机25、光轴201、Y轴滑座202、轴承30、导轨Z轴总成31、Z轴导轨32、第三电机33、第三同步带34、减速机35、光轴40、旋转驱动装置41、从动带轮42、电机减速机组43、同步带50、抓取装置51、Z轴滑台安装座52、X轴下折直线滑台模组53、第一安装板54、电爪55、电爪固定板56、机械爪臂57、接近开关58、料框Y轴左折直线滑台模组59、第二安装板501、料框组件502、读码器503、第三安装板60、样本具体实施方式请参照图1至图4所示，其显示出了本技术之较佳实施例的具体结构，包括有导轨X轴总成10、导轨Y轴总成20、导轨Z轴总成30、旋转驱动装置40以及抓取装置50。该导轨Y轴总成20架设于导轨X轴总成10上，导轨X轴总成10带动导轨Y轴总成20沿X轴方向来回活动，导轨Y轴总成20具有一可沿Y轴方向来回活动的Y轴滑座201；具体而言，所述导轨X轴总成10包括有两X轴导轨11以及一第一电机12，该两X轴导轨11均沿X轴方向延伸，两X轴导轨11沿Y轴方向间隔平行排布，且每一X轴导轨11内均设置有一可运转的第一同步带13，该导轨Y轴总成20的两端分别可滑动地安装在两X轴导轨11上并分别与两第一同步带13固定连接，该第一电机12通过减速机14和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：包括有导轨X轴总成、导轨Y轴总成、导轨Z轴总成、旋转驱动装置以及抓取装置；该导轨Y轴总成架设于导轨X轴总成上，导轨X轴总成带动导轨Y轴总成沿X轴方向来回活动，导轨Y轴总成具有一可沿Y轴方向来回活动的Y轴滑座；该导轨Z轴总成的顶端可来回旋转地设置于Y轴滑座上；该旋转驱动装置设置于Y轴滑座上并带动导轨Z轴总成来回旋转；该抓取装置设置于导轨Z轴总成上，导轨Z轴总成带动抓取装置沿Z轴方向来回活动。

【技术特征摘要】
1.一种血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：包括有导轨X轴总成、导轨Y轴总成、导轨Z轴总成、旋转驱动装置以及抓取装置；该导轨Y轴总成架设于导轨X轴总成上，导轨X轴总成带动导轨Y轴总成沿X轴方向来回活动，导轨Y轴总成具有一可沿Y轴方向来回活动的Y轴滑座；该导轨Z轴总成的顶端可来回旋转地设置于Y轴滑座上；该旋转驱动装置设置于Y轴滑座上并带动导轨Z轴总成来回旋转；该抓取装置设置于导轨Z轴总成上，导轨Z轴总成带动抓取装置沿Z轴方向来回活动。2.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述导轨X轴总成包括有两X轴导轨以及一第一电机，该两X轴导轨均沿X轴方向延伸，两X轴导轨沿Y轴方向间隔平行排布，且每一X轴导轨内均设置有一可运转的第一同步带，该导轨Y轴总成的两端分别可滑动地安装在两X轴导轨上并分别与两第一同步带连接，该第一电机通过减速机和光轴带动两第一同步带同步运转。3.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述导轨Y轴总成包括有两Y轴导轨以及一第二电机，该两Y轴导轨均沿Y轴方向延伸，两Y轴导轨沿X轴方向间隔平行排布，且每一Y轴导轨内均设置有一可运转的第二同步带，该Y轴滑座的两端分别可滑动地安装在两Y轴导轨上并分别与两第二同步带连接，该第二电机通过减速机和光轴带动两第二同步带同步运转。4.如权利要求1所述的血站自动化冷库三坐标机械手，其特征在于：所述导轨Z轴总成包括有Z轴导轨以及第三电机，该Z轴导轨均沿Z轴方向延伸，Z轴导轨内设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：长沙迈迪克智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43