一种火灾救援机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种火灾救援机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架上安装有驱动装置；所述机架的前端安装有前侧板、后端安装有后侧板、左侧安装有左侧板、右侧安装有右侧板，所述左侧板的上端铰接有左盖板，所述右侧板的上端铰接有右盖板；所述机架内在靠近左侧板和右侧板处分别安装有第一电动推杆和第二电动推杆；所述机架内在靠近前侧板处安装有清铲机构；所述机架内在靠近后侧板处沿机架的长度方向设有保护箱系统；第六电动推杆的伸缩端安装有用于控制驱动装置、清铲机构、越障辅助机构、保护箱系统工作的智能摄像头；该火灾救援机器人可适应火场复杂地形、清路、防重物砸压、简单灭火、拖拽昏迷被困者逃离火灾现场。

【技术实现步骤摘要】
一种火灾救援机器人
本专利技术涉及消防设备
，具体涉及一种火灾救援机器人。
技术介绍
机器人是近代电子技术与传统机械结构学相结合的产物，是计算机科学、控制论、结构学、信息科学和传感技术等多学科综合性的高科技产物，也是一种仿人操作、高速运行、重复操作及精度较高的自动化设备。随着现有科技的发展，机器人已逐渐应用于建筑、消防、石化等行业。现有城市的发展出现了越来越多的高层建筑，高层建筑自身也存在着很多安全隐患，一旦发生火灾，火情将难以掌控，因此智能救援机器人的研制是符合当代实际和现实需要的。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可适应火场复杂地形、清路、防重物砸压、简单灭火、拖拽昏迷被困者逃离火灾现场的自动化设备。到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种火灾救援机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架上安装有用于驱动履带行进轮转动的驱动装置；所述机架的前端安装有前侧板、后端安装有后侧板、左侧安装有左侧板、右侧安装有右侧板，所述左侧板的上端铰接有左盖板，所述右侧板的上端铰接有右盖板；所述机架内在靠近左侧板和右侧板处分别安装有沿竖直方向设置的用于控制左盖板和右盖板开合的第一电动推杆和第二电动推杆；所述机架内在靠近前侧板处安装有清铲机构；所述清铲机构包括推铲，以及安装在机架内的两个轴承架，两个轴承架之间沿垂直于机架的长度方向转动连接有横杆，所述横杆上在靠近其两端位置处均安装有伸出所述前侧板的推杆，所述推铲安装在所述推杆上；所述左侧板的内侧面上以及所述右侧板的内侧面上均安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端均通过连接块与所述推杆的杆身铰接，用于通过推杆控制所述推铲抬起或者放下；所述机架内在靠近所述后侧板处安装有越障辅助机构，所述越障辅助机构包括沿机架的长度方向对称地设置机架内且分别靠近左侧板和右侧板处的第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端伸出所述后侧板，且安装有水平设置的撑杆；所述第四电动推杆的杆身在靠近其伸缩端处铰接在所述机架上；所述机架内在所述第四电动推杆的下方均设有用于驱动第四电动推杆绕其与机架的铰接点转动的第五电动推杆；所述机架内在靠近后侧板处沿机架的长度方向设有保护箱系统；所述机架内在靠近前侧板处安装支撑架，所述支撑架上转动连接有沿竖直方向设置的第六电动推杆，所述第六电动推杆的下端安装有旋转齿轮，所述支撑架上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上安装有与所述旋转齿轮啮合的主动齿轮；所述第六电动推杆的伸缩端安装有用于控制驱动装置、清铲机构、越障辅助机构、保护箱系统工作的智能摄像头。通过上述技术方案，该火灾救援机器人工作时，由旋转电机通过主动齿轮驱动旋转齿轮左右转动，进而驱动第六电动推杆左右转动，通过其上端的智能摄像头控制火灾救援机器人的工作，当遇到一定高度的障碍时，首先第六电动推杆调整智能摄像头的高度，调整好后智能摄像头对障碍高度进行判断，如可以翻越，则第三电动推杆收缩，通过推杆抬起推铲使火灾救援机器人的履带行进轮可以接触到障碍，然后火灾救援机器人由于履带行进轮的摩擦力开始向上爬，当火灾救援机器人的履带行进轮的前端超过障碍物顶端时，第五电动推杆改变长度，调节第四电动推杆的角度，第四电动推杆伸出将火灾救援机器人的履带行进轮的后端抬起，然后火灾救援机器人继续前进，直到火灾救援机器人到达障碍物上端，接着第四电动推杆收缩，不会阻碍火灾救援机器人继续前行，这样火灾救援机器人就可以翻越火场中出现的障碍，更加适应火场的复杂地形，有助于快速救援受困者。当火灾救援机器人被重物砸中或被重物压住受困时，第一电动推杆和第二电动推杆伸出将左盖板和右盖板推开，由于合页的连接作用左盖板会绕着左侧板外翻，右盖板会绕着右侧板外翻，将压在火灾救援机器人上的重物推离火灾救援机器人，使其实现自行脱困。当火灾救援机器人的智能摄像头在捕捉到受困者后，火灾救援机器人立即向受困者靠近，同时通过智能摄像头对受困者状态进行判断，并根据受困者清醒程度通过保护箱系统将受困人员安全救出。进一步的技术方案中，所述保护箱系统包括箱体和拖拽机构，所述机架上在靠近后侧板处设有支撑块，所述箱体的底板后端铰接在所述支撑块上，所述机架上在箱体的下方设有用于推动箱体绕支撑块转动的翻转电动推杆；所述箱体的上端、前端、后端均设有开口，所述箱体的左侧板上端铰接有上箱板，所述箱体的左侧板外侧安装有用于控制上箱板开合的第七电动推杆；所述箱体的前端开口处铰接有前箱板，所述箱体的左侧板外侧安装有用于控制前箱板开合的第八电动推杆；所述箱体的后端开口处铰接有后箱板，所述箱体的左侧板外侧安装有用于控制后箱板开合的第九电动推杆；所述拖拽机构包括第一齿条、第一滑轨、第一滑块；所述第一齿条和第一滑轨沿箱体的长度方向均安装在箱体的右侧板外侧，且第一滑轨位于第一齿条的上方；所述第一滑块滑动连接在所述第一滑轨上；所述第一滑块上安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上安装有与所述第一齿条啮合的第一齿轮；所述第一滑块上安装有沿垂直于第一滑轨的长度方向设置的第十电动推杆；所述第十电动推杆的伸缩端沿平行于第十电动推杆的长度方向设有连接杆，所述连接杆上在远离第一滑轨的一端固定安装有支杆，所述支杆上铰接有拖拽架，所述支杆上固定安装有第二齿轮，所述拖拽架上安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴上安装有与所述第二齿轮啮合的第三齿轮；所述拖拽架的侧板上安装有夹紧机构。通过上述技术方案，当智能摄像头判断受困者为清醒状态时，则第一电动推杆和第二电动推杆伸出，将左盖板和右盖板打开，接着翻转电动推杆伸出，推动箱体绕支撑块转动，第七电动推杆收缩，将箱体的上箱板打开，等受困者自行进入箱体内后，当智能摄像头检测受困者进入箱体后，第七电动推杆伸出，将箱体的上箱板关闭，翻转电动推杆收缩，将整个箱体放平，第一电动推杆和第二电动推杆收缩，将左盖板和右盖板关闭，受困者在火灾救援机器人中随同其一起逃离火灾现场；智能摄像头判断受困者昏迷不醒时，则第一电动推杆和第二电动推杆伸出，将左盖板和右盖板打开，第二驱动电机带动第三齿轮转动，由于第三齿轮和第二齿轮的配合带动拖拽架绕着支杆转动，并且第十电动推杆伸出，第一驱动电机带动第一齿轮转动，由于第一齿轮和第一齿条的配合使第一滑块沿着第一滑轨移动，同时第八电动推杆和第九电动推杆伸出将前箱板和后箱板打开，第二驱动电机带动第三齿轮继续转动，由于第三齿轮和第二齿轮的配合带动拖拽架继续绕着支杆转动，直到使夹紧机构伸直受困者旁边，通过夹紧机构将受困者夹紧，然后控制第一驱动电机和反向转动通过拖拽架将受困者拖入箱体中，当智能摄像头检测受困者进入箱体后，第七电动推杆伸出将箱体的上箱板关闭，同时第八电动推杆和第九电动推杆收缩将前箱板和后箱板关闭，第一电动推杆和第二电动推杆收缩，将左盖板和右盖板关闭，受困者在火灾救援机器人中随同其一起逃离火灾现场。在逃离火灾现场时第三电动推杆伸出，将推铲放下，将逃离路线上的石子等硬物清除。进一步的技术方案中，所述夹紧机构包括左铲板、右铲板、左驱动电机、右驱动电机；所述拖拽架的侧板上沿平行于支杆方向安装有第二滑轨，所述第二滑轨上安装有左滑块和右滑块；所述左铲板安装在所述左滑块上，所述右铲板安装在右滑块上；所述左铲板上沿第二滑轨的长度方向设有左齿条，所述右铲板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种火灾救援机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架上安装有用于驱动履带行进轮转动的驱动装置；所述机架的前端安装有前侧板、后端安装有后侧板、左侧安装有左侧板、右侧安装有右侧板，其特征在于，所述左侧板的上端铰接有左盖板，所述右侧板的上端铰接有右盖板；所述机架内在靠近左侧板和右侧板处分别安装有沿竖直方向设置的用于控制左盖板和右盖板开合的第一电动推杆和第二电动推杆；所述机架内在靠近前侧板处安装有清铲机构；所述清铲机构包括推铲，以及安装在机架内的两个轴承架，两个轴承架之间沿垂直于机架的长度方向转动连接有横杆，所述横杆上在靠近其两端位置处均安装有伸出所述前侧板的推杆，所述推铲安装在所述推杆上；所述左侧板的内侧面上以及所述右侧板的内侧面上均安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端均通过连接块与所述推杆的杆身铰接，用于通过推杆控制所述推铲抬起或者放下；所述机架内在靠近所述后侧板处安装有越障辅助机构，所述越障辅助机构包括沿机架的长度方向对称地设置机架内且分别靠近左侧板和右侧板处的第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端伸出所述后侧板，且安装有水平设置的撑杆；所述第四电动推杆的杆身在靠近其伸缩端处铰接在所述机架上；所述机架内在所述第四电动推杆的下方均设有用于驱动第四电动推杆绕其与机架的铰接点转动的第五电动推杆；所述机架内在靠近后侧板处沿机架的长度方向设有保护箱系统；所述机架内在靠近前侧板处安装支撑架，所述支撑架上转动连接有沿竖直方向设置的第六电动推杆，所述第六电动推杆的下端安装有旋转齿轮，所述支撑架上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上安装有与所述旋转齿轮啮合的主动齿轮；所述第六电动推杆的伸缩端安装有用于控制驱动装置、清铲机构、越障辅助机构、保护箱系统工作的智能摄像头。...

【技术特征摘要】
1.一种火灾救援机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架上安装有用于驱动履带行进轮转动的驱动装置；所述机架的前端安装有前侧板、后端安装有后侧板、左侧安装有左侧板、右侧安装有右侧板，其特征在于，所述左侧板的上端铰接有左盖板，所述右侧板的上端铰接有右盖板；所述机架内在靠近左侧板和右侧板处分别安装有沿竖直方向设置的用于控制左盖板和右盖板开合的第一电动推杆和第二电动推杆；所述机架内在靠近前侧板处安装有清铲机构；所述清铲机构包括推铲，以及安装在机架内的两个轴承架，两个轴承架之间沿垂直于机架的长度方向转动连接有横杆，所述横杆上在靠近其两端位置处均安装有伸出所述前侧板的推杆，所述推铲安装在所述推杆上；所述左侧板的内侧面上以及所述右侧板的内侧面上均安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端均通过连接块与所述推杆的杆身铰接，用于通过推杆控制所述推铲抬起或者放下；所述机架内在靠近所述后侧板处安装有越障辅助机构，所述越障辅助机构包括沿机架的长度方向对称地设置机架内且分别靠近左侧板和右侧板处的第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端伸出所述后侧板，且安装有水平设置的撑杆；所述第四电动推杆的杆身在靠近其伸缩端处铰接在所述机架上；所述机架内在所述第四电动推杆的下方均设有用于驱动第四电动推杆绕其与机架的铰接点转动的第五电动推杆；所述机架内在靠近后侧板处沿机架的长度方向设有保护箱系统；所述机架内在靠近前侧板处安装支撑架，所述支撑架上转动连接有沿竖直方向设置的第六电动推杆，所述第六电动推杆的下端安装有旋转齿轮，所述支撑架上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上安装有与所述旋转齿轮啮合的主动齿轮；所述第六电动推杆的伸缩端安装有用于控制驱动装置、清铲机构、越障辅助机构、保护箱系统工作的智能摄像头。2.如权利要求1所述的火灾救援机器人，其特征在于，所述保护箱系统包括箱体和拖拽机构，所述机架上在靠近后侧板处设有支撑块，所述箱体的底板后端铰接在所述支撑块上，所述机架上在箱体的下方设有用于推动箱体绕支撑块转动的翻转电动推杆；所述箱体的上端、前端、后端均设有开口，所述箱体...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：东莞海特帕沃液压科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44