一种轨道客车电动门的控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种轨道客车电动门的控制方法及控制系统。控制方法包括：获取驱动电机的实时转速；根据实时转速与期望转速确定驱动电机的转速差；判断转速差是否小于或者等于分界阈值；若是，根据转速差和PID控制算法确定转速控制量；若否，根据转速差和PD控制算法确定转速控制量；根据转速控制量确定驱动电机的占空比。本发明专利技术根据转速差的大小确定是否引入积分控制。当实时转速与期望转速的偏差较大时，取消积分作用，采用PD控制算法确定转速控制量，反之，引入积分控制，采用PID控制算法确定转速控制量，通过上述分段控制能避免电机转速出现较大的超调量，还能消除驱动电机的转速静差，提高转速控制精度，从而使轨道客车电动门平稳运动。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道客车电动门的控制方法及控制系统
本专利技术涉及电机控制领域，特别是涉及一种轨道客车电动门的控制方法及控制系统。
技术介绍
目前，市场上主要存在气动门和电动门两种自动门。电动门的控制核心单元是单片机，同时还辅以不同种类的传感器和驱动电路等。但是，现有的电动门控制方法大多仅针对标准状态进行设计，在特殊情况下如受到外界扰动时抗干扰性能很差，导致电动门无法实现平稳运动。因此，如何提供一种抗干扰性能强的电动门控制方法及控制系统，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种电动门的控制方法及控制系统，根据转速差的大小确定是否引入积分控制，不仅能够避免电机转速出现较大的超调量，而且还能够有效消除驱动电机的转速静差，提高转速控制精度，从而使电动门进行平稳的开启运动。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种轨道客车电动门的控制方法，所述控制方法包括：获取驱动电机的实时转速，所述驱动电机为驱动被控电动门运动的电机；根据所述实时转速与期望转速确定所述驱动电机的转速差；判断所述转速差是否小于或者等于分界阈值，获得第一判断结果；当第一判断结果表示所述转速差小于或者本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道客车电动门的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取驱动电机的实时转速，所述驱动电机为驱动被控电动门运动的电机；根据所述实时转速与期望转速确定所述驱动电机的转速差；判断所述转速差是否小于或者等于分界阈值，获得第一判断结果；当第一判断结果表示所述转速差小于或者等于分界阈值时，根据所述转速差和PID控制算法确定转速控制量；当第一判断结果表示所述转速差大于分界阈值时，根据所述转速差和PD控制算法确定转速控制量；根据所述转速控制量确定所述驱动电机的占空比。

【技术特征摘要】
1.一种轨道客车电动门的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取驱动电机的实时转速，所述驱动电机为驱动被控电动门运动的电机；根据所述实时转速与期望转速确定所述驱动电机的转速差；判断所述转速差是否小于或者等于分界阈值，获得第一判断结果；当第一判断结果表示所述转速差小于或者等于分界阈值时，根据所述转速差和PID控制算法确定转速控制量；当第一判断结果表示所述转速差大于分界阈值时，根据所述转速差和PD控制算法确定转速控制量；根据所述转速控制量确定所述驱动电机的占空比。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述转速控制量为占空比增量。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实时转速与期望转速确定所述驱动电机的转速差之前，还包括：获取当前采样序列号及软启动采样周期阈值；判断所述当前采样序列号是否小于所述软启动采样周期阈值，获得第二判断结果；当所述第二判断结果表示所述当前采样序列号小于所述软启动采样周期阈值时，将所述占空比增量确定为常数；当所述第二判断结果表示所述当前采样序列号大于或者等于所述软启动采样周期阈值时，继续执行所述“根据所述实时转速与期望转速确定所述驱动电机的转速差”。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述转速差是否小于或者等于分界阈值，获得第一判断结果之前，还包括：判断所述转速差是否大于或者等于动作阈值，获得第三判断结果；当所述第三判断结果表示所述转速差小于动作阈值时，将所述占空比增量确定为0；当所述第三判断结果表示所述转速差大于或者等于动作阈值时，继续执行所述“判断所述转速差是否小于或者等于分界阈值，获得第一判断结果”。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转速控制量确定所述驱动电机的占空比之后，还包括：基于模糊控制方法对所述占空比进行修正，获得修正后的占空比。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于模糊控制方法对所述占空比进行修正，获得修正后的占空比，具体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长英，于全毅，王天皓，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22