【技术实现步骤摘要】
一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构
本专利技术涉及移动机器人
，具体为一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构。
技术介绍
目前，轮式和履带式移动机器人的相关技术已得到充分发展，已有不少各种各样的移动机器人产品被应用到娱乐、反恐排爆、危险环境作业以及军事等领域。轮式机器人具有摩擦阻力小、速度快等优点，但只适应于平坦的地面环境，越障能力差。履带式机器人对环境的适应能力强，可翻越障碍、攀爬楼梯、跨越壕沟等，但传动效率低。无轮是轮式机器人还是履带式机器人都只能在地球上不到一半的陆地上行走，而人类和动物却可以在陆地上的任何地方行走，因此，腿式移动机器人比轮式和履带式移动机器人具有更强的环境适应能力。20世纪60年代出现由生命科学与工程技术科学相互渗透、相互结合的仿生学，也就是从这时起，美国率先开展了仿生机器人的研究，并在1968年由美国通用电气公司的Mosher研制出了世界上第一台现代意义上的、具有控制功能的四足步行机器人，四足步行机器人是一个具有复杂动力学问题的多体系统。机器人在静步态行走时有三条腿支撑地面，一般可保持稳定；但在动步态行走时只有两条腿支撑地面，足落地...
【技术保护点】
1.一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的底部设置有一级缓冲机构，所述一级缓冲机构包括多个连接板(2)，多个所述连接板(2)之间均通过回弹连接机构转动相连，位于最上方的所述连接板(2)和位于最下方的连接板(2)均比其它连接板(2)长，位于最上方的所述连接板(2)的顶部与机器人本体(1)的底部相连接，多个所述连接板(2)的一侧均一体成型有固定板(8)，多个所述固定板(8)之间均通过胶水共同粘接有气囊(6)，多个所述气囊(6)的一侧均设置有气管(4)，多个所述气囊(6)均通过连接管与气管(4)相连通，所述气管(4)的顶部延...
【技术特征摘要】
1.一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的底部设置有一级缓冲机构，所述一级缓冲机构包括多个连接板(2)，多个所述连接板(2)之间均通过回弹连接机构转动相连，位于最上方的所述连接板(2)和位于最下方的连接板(2)均比其它连接板(2)长，位于最上方的所述连接板(2)的顶部与机器人本体(1)的底部相连接，多个所述连接板(2)的一侧均一体成型有固定板(8)，多个所述固定板(8)之间均通过胶水共同粘接有气囊(6)，多个所述气囊(6)的一侧均设置有气管(4)，多个所述气囊(6)均通过连接管与气管(4)相连通，所述气管(4)的顶部延伸至机器人本体(1)的内部，多个所述固定板(8)之间均设置有辅助缓冲机构，所述一级缓冲机构的下方设置有二级缓冲机构，所述二级缓冲机构包括安装座(16)，所述安装座(16)与位于最下方的连接板(2)固定相连，所述安装座(16)的底部开设有油室(18)，所述油室(18)的内壁固定连接有隔板，所述隔板将油室分为上下两个空腔，所述隔板的侧壁开设有阻尼孔(17)，上下两个所述空腔通过阻尼孔(17)相连通，所述油室(18)的内部填充有液压油，所述油室(18)的内壁下端固定连接有直线轴承，所述直线轴承的内壁滑动连接有滑杆(21)，所述滑杆(21)的上端延伸至油室(18)的内部，且滑杆(21)的顶部固定连接有活塞，所述活塞与油室(18)的接触面设置有油封，所述滑杆(21)的底端通过铰接轴转动连接有第一连接杆，所述安装座(16)的底部开设有与油室(18)相对应的圆槽，所述圆槽的内壁通过转轴转动连接有第二连接杆(22)，所述第一连接杆和第二连接杆(22)的底部共同固定连接有机器人脚(9)。2.根据权利要求1所述的一种可调刚度的气囊式机器人腿缓冲机构，其特征在于：所述回弹连接机构包括转杆(14)，其中一个所述连接板(2)的底部开设有转槽，所述转杆(14)与转槽的内壁转动相连，另一个所述连接板(2)的顶部固定连接有两个相对应的转板，两个所述转板均与转...
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