一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，包括以下步骤：将摄像头连接终端设备，并调节摄像头参数；启动机械臂，并将标定板放置于工作台上部，摄像头采集此时图像；对图像进行处理，选择三个不在同一直线上的标定板角点，记录三个标定板角点的像素坐标；机械臂断电，手动将机械臂的R轴与图像中所述三个标定板角点重合，分别记录三个标定板角点在机械臂坐标下的位置；取走标定板，根据三个点确定一个平面，此时机械臂坐标与像素坐标下的三点坐标都已重合。本发明专利技术通过像素坐标与四轴机械臂的坐标统一，完成高精度的四轴机械臂对图像内物体的定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法
本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法。
技术介绍
目前，各种自动化行业飞速发展，对一些简单重复而且要求精度较高的操作，人为操作存在一定的偏差。特别是在医学领域，就需要一些高精度的四轴机械臂进行操作，此时机器视觉的像素坐标与四轴机械臂坐标的高度统一就显得尤为重要。但是，现有技术中对于如何将机器像素坐标与机械臂坐标统一还缺乏行之有效的方法。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，其具有通过像素坐标与四轴机械臂的坐标统一，完成高精度的四轴机械臂对图像内物体的定位的效果。本专利技术采用下述技术方案：一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，包括以下步骤：步骤(1)将摄像头连接终端设备，并调节摄像头参数；步骤(2)启动机械臂，并将标定板放置于工作台上部，摄像头采集此时图像；步骤(3)对图像进行处理，选择三个不在同一直线上的标定板角点，记录三个标定板角点的像素坐标；步骤(4)机械臂断电，手动将机械臂的R轴与图像中所述三个标定板角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)将摄像头连接终端设备，并调节摄像头参数；步骤(2)启动机械臂，并将标定板放置于工作台上部，摄像头采集此时图像；步骤(3)对图像进行处理，选择三个不在同一直线上的标定板角点，记录三个标定板角点的像素坐标；步骤(4)机械臂断电，手动将机械臂的R轴与图像中所述三个标定板角点重合，分别记录三个标定板角点在机械臂坐标下的位置；步骤(5)取走标定板，根据三个点确定一个平面，此时机械臂坐标与像素坐标下的三点坐标都已重合。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)将摄像头连接终端设备，并调节摄像头参数；步骤(2)启动机械臂，并将标定板放置于工作台上部，摄像头采集此时图像；步骤(3)对图像进行处理，选择三个不在同一直线上的标定板角点，记录三个标定板角点的像素坐标；步骤(4)机械臂断电，手动将机械臂的R轴与图像中所述三个标定板角点重合，分别记录三个标定板角点在机械臂坐标下的位置；步骤(5)取走标定板，根据三个点确定一个平面，此时机械臂坐标与像素坐标下的三点坐标都已重合。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，其特征在于，所述步骤(5)中，当像素坐标下其他点被选定为操作点时，其与三个标定板角点的距离不变，在机械臂坐标下有且仅有一个点与其对应。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的像素坐标与机械臂坐标统一的方法，其特征在于，所述终端设备为电脑，摄像头通过数据线与电脑相连。4.根据权利要求1或3所述的一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆华，王喆，马海龙，张凯丽，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，山东颐泽天泰医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37