【技术实现步骤摘要】
虚拟坐标系的构建方法、装置、终端设备及可读存储介质
本专利技术涉及人机交互
，尤其涉及一种虚拟坐标系的构建方法、装置、终端设备及可读存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的迅速发展及广泛普及化，人机交互技术成为了新的研究领域。人机交互技术是指通过计算机输入、输出设备，以有效的方式实现人与计算机对话的技术。在人机交互技术中，虚拟现实技术为人机交互技术的一个重要分支，虚拟现实技术主要是通过依靠实时计算三维空间中的各种姿态信息来确定虚拟现实与真实世界之间的映射关系，及待响应目标的空间姿态。目前的虚拟现实技术主要包括：计算机生成的实时动态的三维立体逼真模型、感知、自然技能和传感器设备等。在使用过程中，操作者通过数据手套、三维(threedimensional，简称：3D)鼠标、3D眼镜、交互笔等交互装置做出人体行为动作，计算机系统则通过对动作相适应的数据进行处理，并对操作者的输入做出实时响应，达到操作者更真实的沉浸在虚拟场景中。然而，由于现有虚拟现实技术中包括的设备类型及性能差异很大，因此在利用上述设备进行人机交互时，往往会由于设备类型的差异以及外界环境的影响，导致使...
【技术保护点】
1.一种虚拟坐标系的构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：确定成像图片中标记杆上第一标记点的第一坐标和第二标记点的第二坐标，所述成像图片通过图像传感器对所述标记杆进行图像采集获取；根据所述第一坐标和所述第二坐标构建第一坐标系；获取所述标记杆在显示屏上多个垂直接触位置的第三坐标，并根据多个所述第三坐标构建第二坐标系；根据单应性变换原理，计算所述第一坐标系与所述第二坐标系在三维空间中的相对关系；根据所述相对关系，构建用于标定交互装置在三维空间中所处位置坐标的虚拟坐标系。
【技术特征摘要】
1.一种虚拟坐标系的构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：确定成像图片中标记杆上第一标记点的第一坐标和第二标记点的第二坐标，所述成像图片通过图像传感器对所述标记杆进行图像采集获取；根据所述第一坐标和所述第二坐标构建第一坐标系；获取所述标记杆在显示屏上多个垂直接触位置的第三坐标，并根据多个所述第三坐标构建第二坐标系；根据单应性变换原理，计算所述第一坐标系与所述第二坐标系在三维空间中的相对关系；根据所述相对关系，构建用于标定交互装置在三维空间中所处位置坐标的虚拟坐标系。2.如权利要求1所述的虚拟坐标系的构建方法，其特征在于，所述图像传感器为多目相机模组，所述多目相机模组包含至少两个相机组件；相应地，所述确定图像传感器采集到的关于标记杆的成像图像中所述标记杆上第一标记点的第一坐标和第二标记点的第二坐标，具体包括：获取各相机组件采集到的与所述显示屏垂直接触的所述标记杆的成像图片；根据多目测距原理，对各相机组件采集到的所述成像图片进行处理，确定所述第一标记点在所述成像图片中的第一坐标，所述第二标记点在所述成像图片中的第二坐标。3.如权利要求2所述的虚拟坐标系的构建方法，其特征在于，所述根据多目测距原理，对各相机组件采集到的所述成像图片进行处理，确定所述第一标记点在所述成像图片中的第一坐标，所述第二标记点在所述成像图片中的第二坐标，具体包括：对各相机组件进行参数标定，获得各相机组件的内参、外参及各相机组件之间的相对位置关系；根据各相机组件的内参、外参及任意两个相机组件之间的相对位置关系，对各相机组件进行校正；将任意两个相机组件采集到的所述成像图片进行匹配，得到视差数据；根据所述视差数据，确定所述第一标记点在所述成像图片中的第一坐标，所述第二标记点在所述成像图片中的第二坐标。4.如权利要求3所述的虚拟坐标系的构建方法，其特征在于，所述内参包括相机组件的焦距、成像原点和畸变参数，所述外参包括相机组件的世界坐标，所述相对位置关系包括旋转矩阵关系和平移向量关系；相应地，所述根据各相机组件的内参、外参及任意两个相机组件之间的相对位置关系，对各相机组件进行校正，具体包括：根据各相机组件的焦距、成像原点、畸变参数、世界坐标、旋转矩阵关系和平移向量关系，分别对各相机组件进行消除畸变和行对准，以使各相机组件的成像原点坐标一致，任意两个相机组件的光轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈小明，唐永强，袁华宏，刘志愿，
申请(专利权)人：深圳市未来感知科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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