一种水电厂设备巡检方法技术

一种水电厂设备巡检方法，包括：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，发出指令启动巡检机器人；步骤2、检测巡检机器人的位置；步骤3、检测巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、检测巡检机器人第一距离内是否有巡检点；若有，则执行巡检任务；若无，则进入下一步；步骤5、判断巡检机器人的第二距离内是否有障碍物；若有，则向三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无，则巡检机器人行走第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。

【技术实现步骤摘要】
一种水电厂设备巡检方法
本专利技术专利涉及水电厂巡检维护
，特别涉及一种水电厂设备巡检方法。
技术介绍
由于水电厂设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行，及时发现设备的缺陷或隐患，往往要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查对设备状态进行监控。目前通常采用的应对方法是依靠巡视人员到现场对设备进行巡检，巡检数据手动录入系统，这种方法存在人为因素多、劳动强度大、检测质量分散等问题，常常发生漏检、误检等现象，根据中国电力科学院2011年电网运行统计报告，仅变电站设备漏检、误检造成的经济损失达到每年26亿元以上。此外，水电厂发电机及其辅机的噪声，水轮机层可燃有害气体，台风、雷雨及高温天气时坝顶、开关站设备等室外设备巡检，有可能对运维人员造成伤害。而采用巡检机器人对水电站进行自动巡检，不仅能大幅降低人身安全风险，减轻人力需求，还可以弥补水电厂现有设备状态监测系统、视频监控系统的数据监测的局限性，提高水电厂巡检效率。目前巡检机器人已在变电站内得到广泛应用，但由于变电站设备数量及种类少，场地布置简单，依靠巡检机器人自身预设路径即可完成巡检，而水电厂机电设备种类多，厂房结构及设备布置复杂，路径规划所需的数据量非常大，仅依靠巡检机器人自带处理器难以完成。因此研究一种高效的水电厂机器人巡检方法有实用价值。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种水电厂设备巡检方法，能够实现对水电厂全厂巡检的机器人巡检方法。因此，本专利技术采用以下技术方案。一种水电厂设备巡检方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，所述三维信息模型服务器根据所述巡检计划发出指令启动巡检机器人；步骤2、定位装置检测所述巡检机器人的位置，并将所述巡检机器人的位置信息反馈给所述三维信息模型服务器；步骤3、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则所述巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人周围第一距离内是否有所述巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则所述巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，进入下一步；若无巡检点，则进入下一步；步骤5、判断所述巡检机器人的规划路径的第二距离内是否有障碍物；若有障碍物，则所述巡检机器人向所述三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则所述巡检机器人按规划路径向前行走所述第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则所述巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。优选的，步骤4中进一步包括，形成巡检数据报表后，判断巡检对象数据是否超出正常值，若未超出正常值，则巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更三维信息模型服务器中设备状态数据；若超出正常值则报警，并将巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更新三维信息模型中设备状态数据。优选的，所述第一条件为，巡检机器人的剩余电量是否满足巡检机器人移动至最近充电桩加10~30米路程。优选的，所述第一距离为2~4米。优选的，所述第二距离为4~8米。优选的，所述巡检机器人携带有红外测温仪、高清摄像头及振动传感器，能够对水电厂内巡检对象的温度、仪表数据及振动噪声进行数据采集。本专利技术的有益效果是：1.避免了机器人对周围环境的全面扫描寻找巡检对象，节约巡检工作量和巡检时间。2.巡检计划直接在水电厂三维模型制定即可，计划制定和修改方便。3.巡检数据可实时反映在水电厂三维模型中，故障定位更加直观。附图说明图1是本专利技术中水电厂设备巡检方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，一种水电厂设备巡检方法，包括以下步骤：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，三维信息模型服务器根据巡检计划发出指令启动巡检机器人。步骤2、定位装置检测巡检机器人的位置，并将巡检机器人的位置信息反馈给三维信息模型服务器；三维信息模型服务器可以根据巡检机器人的当前位置在设定巡检计划的起点。步骤3、三维信息模型服务器检测巡检机器人的剩余电量是否满足巡检机器人移动至最近充电桩加10~30米路程；若不满足，则巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步。步骤4、三维信息模型服务器检测巡检机器人周围2~4米内是否有巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，判断巡检对象数据是否超出正常值，若未超出正常值，则巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更三维信息模型服务器中设备状态数据，并进入下一步；若超出正常值则报警，并将巡检数据报表反馈至三维信息模型服务器，并更新三维信息模型中设备状态数据，并进入下一步；若无巡检点，则进入下一步。步骤5、判断巡检机器人的规划路径的4~8内是否有障碍物；若有障碍物，则巡检机器人向三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则巡检机器人按规划路径向前行走第二距离。步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。三维信息模型服务器即水电厂三维信息模型服务器。水电厂三维信息模型是以固定坐标系为基准，包含水电厂土建结构和机电设备模型，并能够显示出机电设备实时状态信息的、存放于服务器内的水电厂虚拟三维模型。三维信息模型服务器包括中央处理单元和无线通信模块，水电厂三维信息模型存储在中央处理单元中，三维信息模型服务器通过无线通信模块与巡检机器人和定位模块进行通信。巡检机器人携带有红外测温仪、高清摄像头及振动传感器，能够对水电厂内巡检对象的温度、仪表数据及振动噪声进行数据采集。巡检机器人还具有行走机构和无线通信模块，行走机构设置于主体的底部，行走机构用于带动主体行走。巡检机器人通过无线通信模块与三维信息模型服务器进行通信。定位装置是一种可以将巡检机器人位置信息实时反馈给三维信息模型服务器的装置，定位装置具有无线通信模块，定位装置通过无线通信模块与三维信息模型服务器进行通信。定位装置可以设置在巡检机器人的正上方。上述实施例仅例示性说明本专利技术的原理及其功效，而非用于限制本专利技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本专利技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属
中具有通常知识者在未脱离本专利技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本专利技术的权利要求所涵盖。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，所述三维信息模型服务器根据所述巡检计划发出指令启动巡检机器人；步骤2、定位装置检测所述巡检机器人的位置，并将所述巡检机器人的位置信息反馈给所述三维信息模型服务器；步骤3、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则所述巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人周围第一距离内是否有所述巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则所述巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，进入下一步；若无巡检点，则进入下一步；步骤5、判断所述巡检机器人的规划路径的第二距离内是否有障碍物；若有障碍物，则所述巡检机器人向所述三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则所述巡检机器人按规划路径向前行走所述第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则所述巡检机器人返回充电桩，巡检结束；若没有结束，则返回步骤2。

【技术特征摘要】
1.一种水电厂设备巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、在三维信息模型服务器上制定巡检计划，所述三维信息模型服务器根据所述巡检计划发出指令启动巡检机器人；步骤2、定位装置检测所述巡检机器人的位置，并将所述巡检机器人的位置信息反馈给所述三维信息模型服务器；步骤3、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人的剩余电量是否满足第一条件；若不满足，则所述巡检机器人返回充电桩充电，并返回步骤1；若满足，则进入下一步；步骤4、所述三维信息模型服务器检测所述巡检机器人周围第一距离内是否有所述巡检计划制定的巡检点；若有巡检点，则所述巡检机器人执行巡检任务，形成巡检数据报表，进入下一步；若无巡检点，则进入下一步；步骤5、判断所述巡检机器人的规划路径的第二距离内是否有障碍物；若有障碍物，则所述巡检机器人向所述三维信息模型服务器报错，终止巡检计划并就近返回充电桩；若无障碍物，则所述巡检机器人按规划路径向前行走所述第二距离；步骤6、判断巡检计划是否结束；若结束，则所述巡检机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：任洪涛，陈建峰，郑波，郑征凡，张翔，郑珊珊，
申请(专利权)人：中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33