一种激光雷达点云数据的解算方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种激光雷达点云数据的解算方法及装置，涉及激光雷达探测技术领域，所述方法包括：分别获取多种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据；分别对每一种类型的原始点云数据进行解析，得到激光扫描参考坐标系下的每一种类型的点云数据；根据每一种类型的激光雷达扫描仪的安装信息、自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，对解析后的每一种类型的点云数据进行解算，得到带有真实地理坐标的点云数据。这样，能够通过一台设备自动解算多种类型的激光雷达扫描仪的点云数据，无需人工对不同类型的点云数据进行区分的步骤，提高了解算速度，并且各类型的点云数据均是基于统一格式输出，易于后续进行计算。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达点云数据的解算方法及装置
本申请涉及激光雷达探测
，具体而言，涉及一种激光雷达点云数据的解算方法及装置。
技术介绍
机载激光扫描(LightDetectionAndRanging，LIDAR)技术兴起于上世纪90年代后期，它利用激光测距与全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)定位原理，可以快速获取地物上高精度的三维坐标点。目前，通常在载体平台上搭载一种类型的激光扫描仪，通过该种类型的激光扫描仪采集地物上的点云数据，然后基于与该种类型的激光扫描仪相匹配的解算算法对已采集的点云数据进行解算，得到地物上高精度的三维坐标点。但是，有些区域的地物种类多，单一类型的激光扫描仪已无法满足采集精度的要求，因此，需要在载体平台上搭载多种类型的激光扫描仪，在后处理过程中，由人工将不同类型激光扫描仪采集的点云数据分开给各个配置有各自解算算法的解算设备，由各个解算设备分别对各自匹配类型的点云数据进行解算处理。在上述多类型点云数据的解算过程中，需要人工将不同类型的点云数据分开给各自对应的解释设备，操作过程复杂且解算速度慢，同时，各个解算设备解算后的点云数据的输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，包括：分别获取多种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据；分别对每一种类型的原始点云数据进行解析，得到激光扫描参考坐标系下的每一种类型的点云数据；根据每一种类型的激光雷达扫描仪的安装信息、自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，对解析后的每一种类型的点云数据进行解算，得到带有真实地理坐标的点云数据。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，包括：分别获取多种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据；分别对每一种类型的原始点云数据进行解析，得到激光扫描参考坐标系下的每一种类型的点云数据；根据每一种类型的激光雷达扫描仪的安装信息、自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，对解析后的每一种类型的点云数据进行解算，得到带有真实地理坐标的点云数据。2.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，每一种类型的点云数据均携带有自身对应的激光扫描仪的标识信息；所述分别对每一种类型的原始点云数据进行解析，得到激光扫描参考坐标系下的每一种类型的点云数据，包括：对于任一种类型的原始点云数据，获取该种类型的原始点云数据携带的标识信息；在获取了该种类型的所述原始点云数据携带的标识信息后，调用与所述标识信息匹配的解析工具，并利用所述解析工具去解析该种类型的原始点云数据。3.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，所述根据每一种类型的激光雷达扫描仪的安装信息、自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，对解析后的每一种类型的点云数据进行解算，包括：对于任一种类型的原始点云数据，根据该种类型的激光雷达扫描仪的安装信息以及该种类型的每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，生成从激光扫描参考坐标系到WGS84坐标系的旋转矩阵；根据该种类型的激光雷达扫描仪的自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息，生成从激光扫描参考坐标系到WGS84坐标系的平移矩阵；根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵对所述激光扫描参考坐标系下的点云数据进行转换处理，得到当地水平参考坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据。4.根据权利要求3所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，所述旋转矩阵包括从激光扫描参考坐标系到惯性平台坐标系的第一旋转矩阵、从惯性平台坐标系到当地水平参考坐标系的第二旋转矩阵和从当地水平参考坐标系到WGS84坐标系的第三旋转矩阵；所述平移矩阵包括从激光扫描参考坐标系到惯性平台坐标系的第一平移矩阵、从惯性平台坐标系到当地水平参考坐标系的第二平移矩阵和从当地水平参考坐标系到WGS84坐标系的第三平移矩阵；所述根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵对所述激光扫描参考坐标系下的点云数据进行转换处理，得到当地水平参考坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据，包括：根据所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵，对所述激光扫描参考坐标系下点云数据进行转换处理，得到惯性平台坐标系下的点云数据；根据所述第二旋转矩阵和所述第二平移矩阵，对所述惯性平台坐标系下点云数据进行转换处理，得到当地水平参考坐标系下的点云数据；根据所述第三旋转矩阵和所述第三平移矩阵，对所述惯性平台坐标系下点云数据进行转换处理，得到WGS84坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据。5.根据权利要求3所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，所述方法还包括：在得到带有真实地理坐标的点云数据之后，调用预先存储从WGS84坐标系到目标坐标系的转换信息；基...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭彦明，
申请(专利权)人：北京数字绿土科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11