一种无人机路径规划方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机路径规划方法
本专利技术涉及一种无人机路径规划方法，尤其涉及一种基于新型算法的无人机路径规划方法，属于无人机

技术介绍
无人机诞生于20世纪20年代，首先被使用在军事领域。到目前为止，已经被广泛的应用于军事领域和民用领域，去代替一些人力执行困难的重要任务。军事领域，无人机具有用途广泛，成本低、效率较高、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性好，使用方便等优点，在现代战争中有极其重要的作用。无人机在军用中主要分为两种：侦察机和靶机，主要用作侦察、监视和作为靶机。民用领域，无人机在航拍、农业、植保、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等领域被广泛应用。随着科学技术的发展，无人机的路径规划问题作为无人机执行任务的核心问题，也得到了一定的解决。路径规划问题是无人机在一个复杂的任务环境中，从规定的起点出发飞至指定的任务终点规划出一条科学的无障碍的最优路径。复杂任务环境下的无人机路径规划问题是一个已被证实的NP-hard问题，在有限的时间多项式中找到一个理想值，比较困难，因此，高效解决不同优化目标下的无人机路径规划算法是十分重要的。无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取无人机执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S2：构建虚拟矩形区域，并确定以起点和终点连线为基准线；S3：获取基准线与第一个相交障碍物的交点；S4：取交点至矩形区域各边的垂线段中点作为偏移点；S5：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S6；否则将偏移点作为途径点，跳转至步骤S7；S6：取偏移点至交点的线段中点为新的偏移点，并跳转至步骤S5；S7：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则用途径点作为新起点，跳转至步骤S8；否则，跳转至步骤S9；S8：获取新起点至终点的直线与障碍物产生的第一个交点，跳转至步骤S4；S9：记...

【技术特征摘要】
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取无人机执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S2：构建虚拟矩形区域，并确定以起点和终点连线为基准线；S3：获取基准线与第一个相交障碍物的交点；S4：取交点至矩形区域各边的垂线段中点作为偏移点；S5：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S6；否则将偏移点作为途径点，跳转至步骤S7；S6：取偏移点至交点的线段中点为新的偏移点，并跳转至步骤S5；S7：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则用途径点作为新起点，跳转至步骤S8；否则，跳转至步骤S9；S8：获取新起点至终点的直线与障碍物产生的第一个交点，跳转至步骤S4；S9：记录最初的起点-途径点-终点所构成的多条路径；S10：利用最短路径原则计算各路径代价，选取最优路径。2.如权利要求1所述的一种无人机路径规划方法，其特征是，所述步骤S1的具体过程为：确定无人机执行任务区域F，在区域内进行路径规划，对指定环境进行建模，获取执行任务区域的起点Pstart、终点Pend以及障碍物位置信息，且满足以下条件：其中，F表示无人机执行区域，Ffree表示无障碍区域，Fobs表示障碍禁飞区域，表示无障碍区域和障碍禁飞区域无交集，Pstart表示执行区域的起点，Pend表示执行区域的终点。3.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：于琳，李猛，王中华，王冬雪，房文静，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：发明
国别省市：山东,37