【技术实现步骤摘要】
基于地理信息的低空作业无人机系统及其航迹规划方法
本专利技术涉及无人机领域，具体涉及一种基于地理信息的低空作业无人机系统及其航迹规划方法。
技术介绍
传统的航空植保作业一般采用有人驾驶的通用航空器进行植保作业。通用航空器体积大、速度快、作业面积大，但维护作业成本非常高，只能在局部超大面积植保作业上使用。随着无人机技术的发展，小型无人机用于农业植保领域越来越普遍，其相比于传统的人工或者其他机械作业有很多优势，比如效率高、成本低、喷洒效果好。同时，小型无人机也广泛应用于电力线路巡检等领域。在现有技术中，植保或电力线路巡检无人机通常是由操作员操控单台无人机进行作业。这种方式依赖于作业员的目视观察来控制作业路径；当作业区域较大时，作业误差较大，作业质量大幅降低。另外，还有一些作业无人机具有自主飞行功能，可根据预先设定的航迹进行飞行。但此种方式通常存在如下问题：1）用于航迹规划的地图资料通常从第三方获取，往往存在精度不满足要求，或者障碍物标注不清楚等缺陷，这对于相对飞行高度通常为5-10m的作业无人机很难满足其航迹规划需求；同时，获取第三方地图费时费力，有些情况下没有合适的...
【技术保护点】
1.基于地理信息的低空作业无人机系统，其特征在于，包括：第一无人机，用于获取目标作业区域的低空影像；后台服务器，包括数据处理存储模块，以及连接数据处理模块的图像接收发布模块、图像拼接重建模块、地理信息特征提取模块及航迹规划模块，其中，所述图像接收发布模块被配制成用于接收所述第一无人机获取的低空影像，并于图像重建完成后在服务器上发布，所述图像拼接重建模块被配置成用于对接收到的图像进行拼接重建，生成高精度地理信息数据，所述地理信息特征提取模块被配置成用于通过所述高精度地理信息数据提取作业区域地理信息地形地貌特征，所述航迹规划模块被配置成用于根据提取到的作业区域地理信息地形地貌特...
【技术特征摘要】
1.基于地理信息的低空作业无人机系统，其特征在于，包括：第一无人机，用于获取目标作业区域的低空影像；后台服务器，包括数据处理存储模块，以及连接数据处理模块的图像接收发布模块、图像拼接重建模块、地理信息特征提取模块及航迹规划模块，其中，所述图像接收发布模块被配制成用于接收所述第一无人机获取的低空影像，并于图像重建完成后在服务器上发布，所述图像拼接重建模块被配置成用于对接收到的图像进行拼接重建，生成高精度地理信息数据，所述地理信息特征提取模块被配置成用于通过所述高精度地理信息数据提取作业区域地理信息地形地貌特征，所述航迹规划模块被配置成用于根据提取到的作业区域地理信息地形地貌特征进行第二无人机的航迹规划；无人机任务终端，与所述后台服务器通信，用于根据所述航迹规划结果，控制第二无人机的飞行航迹；以及，第二无人机，所述第二无人机为低空作业无人机，用于执行低空作业。2.如权利要求1所述的基于地理信息的低空作业无人机系统，其特征在于：所述第一无人机包括无人机机体，设于机体上的第一无线数据传输模块，以及连接该第一无线数据传输模块的RTK高精度定位模块和高分辨率相机，其中，所述第一无线数据传输模块用于与后台服务器进行数据交互；所述第二无人机包括无人机机体，设于机体上的第二无线数据传输模块，以及连接所述第二无线数据传输模块的飞行控制模块和作业模块，其中，所述第二无线数据传输模块用于与所述无人机任务终端进行数据交互。3.如权利要求1或2所述的基于地理信息的低空作业无人机系统，其特征在于，所述图像拼接重建模块包括依次连接的：图像矫正单元，用于利用航摄鉴定表对原始图像进行影像畸变矫正；图像加密单元，用于根据飞行控制资料对图像进行空三加密；模型建立单元，用于根据空三加密后的影像建立数字高程模型；模型处理单元，用于对模型进行数字微分纠正，以及镶嵌、调色、裁切处理；模型检查单元，用于检查处理后的模型，并建立文档对象模型DOM。4.如权利要求3所述的基于地理信息的无人机系统，其特征在于，所述地理信息特征提取模块包括：轮廓信息提取单元，用于通过数据搜索算法提取二维或者三维的地形地貌轮廓信息；对象特征提取单元，用于通过数字图像处理算法，提取作业区域兴趣目标对象。5.如权利要求4所述的基于地理信息的低空作业无人机系统，其特征在于，所述航迹规划模块包括：插值单元，用于通过双线性插值算法处理离散的目标区域地形地貌轮廓特征数据，生成连续的...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡少鹏，
申请(专利权)人：杭州瓦屋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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