一种扫地机的陀螺仪角度修正方法和扫地机技术

本发明专利技术公开了一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其根据同一个室内参考特征在不同图像中的角度，计算出扫地机的实际转动角度，并依据该实际转动角度对陀螺仪输出的角度进行实时修正，大大减小了陀螺仪因为时间积分而造成的角度误差，提升了扫地机路径规划的效果，避免重复清扫、漏扫等情况。此外，本发明专利技术还公开了一种扫地机。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机的陀螺仪角度修正方法和扫地机
本专利技术涉及一种清扫设备，尤其涉及一种扫地机陀螺仪角度修正方法和扫地机。
技术介绍
现有技术中，清扫型扫地机通常使用陀螺仪以实现清扫路径的规划，避免重复清扫或随机清扫而造成时间上的浪费。微机械陀螺仪(MEMS，Micro-electromechanicalSystems)因其自身体积小、重量轻、易集成、可靠性好等特点，被广泛应用于现有的清扫扫地机中。它是一种测量角速度的器件，通过时间积分可计算出扫地机的水平旋转角度。然而，在微机械陀螺仪MEMS工作的过程中，会被外部噪声等影响，致使所述微机械陀螺仪MEMS输出的角度较实际往往存在偏差，且随着积分时间的增长，这种偏差会越来越大，严重影响了扫地机的清扫效果。因此，如何获取一种能够修正所述微机械陀螺仪的输出进而使扫地机更高效地完成清扫任务，是本领域技术人员急需要解决的技术问题。
技术实现思路
专利技术目的：针对以上问题，本专利技术提出一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，使得当扫地机在清扫房间时，高效完成清扫任务，避免漏扫或重复清扫。技术方案：为实现本专利技术的目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种扫地机的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，包括：步骤S100，获取第一时刻所述陀螺仪的角度θ1和所述扫地机的顶部图像Image1，提取所述Image1中的室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1；步骤S200，获取第二时刻所述陀螺仪的角度θ2和所述扫地机的顶部图像Image2，提取所述Image2中的所述室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image2中的角度β2，其中第一时刻不同于第二时刻；步骤S300，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，包括：步骤S100，获取第一时刻所述陀螺仪的角度θ1和所述扫地机的顶部图像Image1，提取所述Image1中的室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1；步骤S200，获取第二时刻所述陀螺仪的角度θ2和所述扫地机的顶部图像Image2，提取所述Image2中的所述室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image2中的角度β2，其中第一时刻不同于第二时刻；步骤S300，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。2.根据权利要求1所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔为0.1秒-1秒。3.根据权利要求1所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，所述使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2具体为：θ2＝θ1+β2-β1。4.根据权利要求1-3任一项所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，该方法进一步包括：分别在获取所述Image1和所述Image2后进行预处理，去除所述Image1和所述Image2中的噪声。5.根据权利要求1所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，在步骤S100之前还可以包括：步骤S001，在所述扫地机启动保持直行的时间段T内，分别获取所述扫地机第三时刻的顶部图像Image3和第四时刻的顶部图像Image4，其中第三时刻不同于第四时刻；步骤S002，从所述Image3中提取调整特征并计算其与所述扫地机行驶方向的夹角α3，从所述Image4中提取所述调整特征并计算其与所述扫地机行驶方向的夹角α4；步骤S003，若α3和α4相等，则调整所述扫地机行驶方向，使所述扫地机的行驶方向和所述室内预调整参考特征夹角保持0°，且使所述陀螺仪在第四时刻的输出角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙起，韩健，
申请(专利权)人：苏州领贝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32