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本发明公开了一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其根据同一个室内参考特征在不同图像中的角度，计算出扫地机的实际转动角度，并依据该实际转动角度对陀螺仪输出的角度进行实时修正，大大减小了陀螺仪因为时间积分而造成的角度误差，提升了扫地机路径规划的效果...
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