【技术实现步骤摘要】
机器人高频位置流式传输交叉引用相关申请本申请要求于2017年5月22日提交的标题为ROBOTHIGHFREQUENCYPOSITIONSTREAMING的美国临时专利申请序列号62/509,569的优先权日的权益。
本公开总体上涉及工厂机器人控制/通信领域,并且更具体地,涉及一种用于高频地将机器人工具中心点位置流式传输到外部处理器的方法,其中,该方法包括:使用机器人控制器中的中断服务例程来读取机器人关节编码器数据;基于该编码器数据,计算工具中心点位置;并在高优先级任务中将计算出的位置数据发送到网络套接字。
技术介绍
机器人机器广泛用于制造和工厂车间环境中,其中,机器人用于重复性且经济高效地执行诸如材料移动、电弧焊接、激光焊接、激光切割、材料分配等任务。许多这种机器人执行的任务需要与另一部件的运动或另一工具的任务序列同步。例如,在适当地定位一个或多个部件并且也适当地定位焊接激光器或杆之前,不能执行焊接操作。此外,由于机器人及其控制器的改进,执行任务的速度增加。对于工厂操作员来说,速度增加是有利的,因为在给定的时间内加工更多的部件会导致每个部件的成本更低。此外,随着对于部件质量需求的增加,需要更精确地执行诸如切割和焊接等机器人任务。上述任务同步需要机器人将其工具中心点位置传送给另一机器人或处理装置。为了满足上面讨论的任务速率和精度要求,需要高频地传送工具中心点位置。然而,用于计算和传送工具中心点位置的现有技术已经不能满足所需的通信频率。
技术实现思路
根据本公开的教导,公开了一种方法和系统,用于高频地将机器人工具中心点位置流式传输(streaming)到外部处理器 ...
【技术保护点】
1.一种用于机器人高频位置流式传输的方法,所述方法包括:提供与机器人通信的机器人控制器,所述机器人控制器包括处理器和存储器,所述机器人控制器还与机器控制器通信;在检测到中断信号时,在所述机器人控制器中的处理器上执行中断服务例程(ISR)模块,其中,所述中断服务例程(ISR)模块被编程为确定工具中心点位置;在每次执行所述中断服务例程(ISR)模块时,向所述机器人控制器中的缓冲器提供所述工具中心点位置和对应的时间戳,其中,每个工具中心点位置和对应的时间戳形成数据集;并且由所述处理器上运行的通信任务从所述缓冲器读取所述数据集,并将所述数据集发送到所述机器人控制器的网络端口。
【技术特征摘要】
2017.05.22 US 62/509,569;2018.05.21 US 15/984,4671.一种用于机器人高频位置流式传输的方法,所述方法包括:提供与机器人通信的机器人控制器,所述机器人控制器包括处理器和存储器,所述机器人控制器还与机器控制器通信;在检测到中断信号时,在所述机器人控制器中的处理器上执行中断服务例程(ISR)模块,其中,所述中断服务例程(ISR)模块被编程为确定工具中心点位置;在每次执行所述中断服务例程(ISR)模块时,向所述机器人控制器中的缓冲器提供所述工具中心点位置和对应的时间戳,其中,每个工具中心点位置和对应的时间戳形成数据集;并且由所述处理器上运行的通信任务从所述缓冲器读取所述数据集,并将所述数据集发送到所述机器人控制器的网络端口。2.根据权利要求1所述的方法,其中,在每次检测到所述中断信号时,所述中断服务例程(ISR)模块执行以下步骤,包括:读取机器人关节位置数据;基于所述关节位置数据,使用正向运动学计算来计算机器人位置配置;并且基于所述机器人位置配置和附接到机器人腕部的工具的形状,确定所述工具中心点位置,包括将所述工具中心点位置转换为世界笛卡尔坐标系。3.根据权利要求2所述的方法,其中,由所述机器人上的关节编码器提供所述机器人关节位置数据。4.根据权利要求3所述的方法,还包括:预处理来自所述关节编码器的信号,其中,预处理包括数字信号处理。5.根据权利要求2所述的方法,其中,所述工具中心点位置包括世界笛卡尔坐标系中的三个正交位置值和三个角定向。6.根据权利要求1所述的方法,其中,由系统时钟提供所述中断信号。7.根据权利要求1所述的方法,还包括:由所述机器控制器从所述机器人控制器的网络端口读取所述数据集,基于所述工具中心点位置制定命令,并向机器发送所述命令以供所述机器执行。8.根据权利要求1所述的方法,还包括:由所述机器人控制器从所述机器控制器接收命令,在所述中断服务例程(ISR)模块中处理所述命令,并向所述机器人发送指令。9.根据权利要求1所述的方法,其中,所述机器人控制器中的处理器还执行命令内插例程,并且所述中断服务例程(ISR)模块的执行周期时间快于且独立于所述命令内插例程的执行。10.一种用于机器人高频位置流式传输的方法,所述方法包括:提供与机器人通信的机器人控制器,所述机器人控制器包括处理器和存储器,所述机器人控制器还与机器控制器通信;在检测到中断信号时,在所述机器人控制器中的处理器上执行中断服务例程(ISR)模块,其中,所述中断服务例程(ISR)模块被编程为执行以下步骤,包括:读取机器人关节...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙毅,詹森·特赛,郑少佳,詹姆斯·F·胡贝尔,
申请(专利权)人:发纳科美国公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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