伺服系统安全保护方法技术方案

本发明专利技术提供了一种伺服系统安全保护方法，该方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护。本发明专利技术提供的方法获取速度环输出控制量和实时加速度；根据速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护，解决了反馈信号异常、驱动环节异常的检测手段欠缺的问题。

Safety Protection Method of Servo System

The invention provides a safety protection method for servo system, which obtains the output control quantity and real-time acceleration of speed loop, determines the current beat acceleration fault state quantity according to the output control quantity and real-time acceleration of speed loop, and filters the current beat acceleration fault state quantity according to the last beat acceleration fault state quantity. Processing; According to the current beat acceleration fault state after filtering, security protection is carried out. The method provided by the invention obtains the output control quantity and real-time acceleration of the speed loop; determines the current beat acceleration fault state quantity according to the output control quantity and real-time acceleration of the speed loop; filters the current beat acceleration fault state quantity according to the last beat acceleration fault state quantity; and processes the current beat acceleration fault quantity according to the filtering process. The safety protection of acceleration fault states solves the problem of lack of detection methods for abnormal feedback signals and driving links.

【技术实现步骤摘要】
伺服系统安全保护方法
本专利技术涉及伺服
，特别涉及一种伺服系统安全保护方法。
技术介绍
伺服系统是一种机电一体化系统，由伺服控制软件发出控制指令，经过功率放大装置驱动电机旋转，从而带动负载进行直线、旋转等动作。伺服系统往往具有高速率、高加速度、大惯量等特点，考虑到对伺服系统操作人员、所携带负载、系统自身结构部件、高精密电子元器件的保护，伺服系统安全保护方法是系统设计中极其重要的环节，保护能力的强弱直接影响人员安全、伺服系统自身及其所携带负载的使用寿命。传统的伺服系统安全保护方法，往往在结构设计中添加机械止挡和缓冲器，该方法可以在转台飞车后进行强制限位，从而保护电缆不被拉断。然而，伺服系统撞击机械限位产生的强大冲击会对系统自身和所携带负载产生不可预料的后果。除机械止档外，伺服系统会设计电气开关对自身进行断电保护，断电后由电机电枢短路或制动器抱闸产生的制动效果会让运动部分立即减速。然而，在设计中为了节约空间和缩小尺寸，电气限位与机械止档的间距往往很小，则导致运动部分刚刚被电气限位保护且为被完全制动的情况下仍然会撞击到机械止档。此外，伺服系统的控制柜和控制软件界面上会设置紧急停机按本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服系统安全保护方法，其特征在于，所述方法，包括：获取速度环输出控制量和实时加速度；根据所述速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护。

【技术特征摘要】
1.一种伺服系统安全保护方法，其特征在于，所述方法，包括：获取速度环输出控制量和实时加速度；根据所述速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量；根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理；根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度环输出控制量和实时加速度，确定当前拍加速度故障状态量，包括：当前拍加速度故障状态量＝速度环输出控制量×实时加速度；其中，速度环输出控制量取值范围为[-8192，8192]，实时加速度取值范围为[-60，60]。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一拍加速度故障状态量对当前拍加速度故障状态量进行滤波处理，包括：滤波处理后的当前拍加速度故障状态量＝α×当前拍加速度故障状态量+(1-α)×上一拍加速度故障状态量；其中，α为滤波参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述α＝0.8。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量进行安全保护，包括：根据滤波处理后的当前拍加速度故障状态量确定当前拍是否处于异常...

【专利技术属性】
技术研发人员：李竹奇，韩华涛，
申请(专利权)人：北京无线电测量研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11