The invention discloses a binocular vision system based on laser modulation, which comprises a binocular vision module, a miniature laser generator, a beam splitter and a photosensitive sensor; the miniature laser generator is used to generate laser spots; the beam splitter is located in front of the miniature laser generator and is used to divide the generated laser spots into lasers. The photosensitive sensor is used to control the switch of the micro laser generator according to the set light threshold. It can enhance the texture characteristics of object surface, improve the disparity calculation effect of binocular vision, solve the failure of binocular vision schemes under weak light and weak texture, and broaden the application scene of binocular vision.
【技术实现步骤摘要】
基于激光调制的双目视觉系统
本专利技术涉及一种双目视觉系统，具体地涉及一种基于激光调制的双目视觉系统。
技术介绍
目前的双目视觉方案通过左右摄像头图像可以比较精确的获取深度图从而进行三维场景的构建。计算深度图的方法有很多，主要分为两大类：局部法，全局法。但是无论是哪一类方法，其中一个关键步骤是对于左摄像头图像上的一点,找出其在右摄像头上对应的点。对于同一图像，左眼看到的图像相对于右眼看到的图像的位置是不一样的，对于相同位置在右眼看到的图像的位置在左眼看到的图像的位置的前边，所以左视差图和右视差图的搜索方法不同，对于左视差图：由于其位置比右眼看到的位置要远，则对于在右眼图像相同的物理位置应该往该位置的前边搜索才可能找到最相近的部分，即要减去d。同理，对于右视差图则刚好相反，要加d。但是，这样的搜索受光照条件影响很大，在弱光照(傍晚、夜间)，弱纹理(雪地、水泥地面)容易出现失效的现象，在出现弱纹理或者重复纹理的情况下，对于左图像中的一点，很难在右图像上找到对应的点。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题，本专利技术提供了一种基于激光调制的双目视觉系统，可以增强物体表面...
【技术保护点】
1.一种基于激光调制的双目视觉系统，包括双目视觉模块，其特征在于，还包括微型激光发生器、分束器和光敏传感器；所述微型激光发生器用于产生激光斑点；所述分束器设于微型激光发生器的前方，用于将生成的激光斑点分成激光点阵；所述光敏传感器用于根据设定的光照阈值控制微型激光发生器的开关。
【技术特征摘要】
1.一种基于激光调制的双目视觉系统，包括双目视觉模块，其特征在于，还包括微型激光发生器、分束器和光敏传感器；所述微型激光发生器用于产生激光斑点；所述分束器设于微型激光发生器的前方，用于将生成的激光斑点分成激光点阵；所述光敏传感器用于根据设定的光照阈值控制微型激光发生器的开关。2.根据权利要求1所述的基于激光调制的双目视觉系统，其特征在于，所述微型激光发生器设于双目视觉模块的两个摄像头之间。3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周坤，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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