购物车定位系统及方法、计算机设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种购物车定位系统及方法、计算机设备及可读存储介质。该系统的一具体实施方式包括服务器、设于购物车的惯性导航模块和布置于超市通道的至少一个地磁传感器；服务器，实时接收惯性导航模块输出的购物车运动信息，并根据购物车运动信息对购物车进行惯性导航定位；服务器，还实时监测地磁传感器输出的地磁信号，根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器，若是则根据地磁传感器的位置信息对与地磁传感器的位置最近的惯性导航定位结果进行校正。该实施方式可实现对购物车的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
购物车定位系统及方法、计算机设备及可读存储介质
本专利技术涉及定位
更具体地，涉及一种购物车定位系统及方法、计算机设备及可读存储介质。
技术介绍
2016年10月的阿里云栖大会上，阿里巴巴网络技术有限公司第一次提出了新零售概念，2017年7月8日，该公司的第一家无人超市在杭州开业。亚马逊于2016年底推出的线下无人店AmazonGo也在今年正式对外开放。这些都引起了人们对未来零售新模式的关注。在新的零售模式下，无人化服务降低了超市的人工成本，但同时也带了一些问题，比如超市的导购、购物车在超市内的定位等问题，其中，购物车在超市内的定位是要解决的重要问题之一。公布号为CN105548961A的专利申请公开了一种定位方法、购物车、服务器和购物车定位系统，该购物车定位系统通过无线信号的传输时间确定购物车与多个基站之间的距离，可以实现购物车的定位，但该购物车定位系统采用的定位方式中，无线信号到基站之间的传输极易受到超市中人流等因素的影响，从而导致定位精度下降，甚至无法实现定位。公布号为CN106741082A提出了一种智能导向超市购物车，该智能导向超市购物车基于GPS卫星信号进行定位，但在室内环境中GPS信号通常较弱，因此该智能导向超市购物车的定位精度低，甚至无法实现定位。惯性导航是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航方式，因此惯性导航定位是室内定位中常用的定位方式之一，但惯性导航定位会存在累积误差，定位时间越长累积的误差会越大，因此，单独利用惯性导航定位的定位精度也不高。因此，需要提供一种可对购物车进行精确定位的购物车定位系统及方法、计算机设备及可读存储介质。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可对购物车进行精确定位的购物车定位系统及方法、计算机设备及可读存储介质。为达到上述目的，本专利技术采用下述技术方案：本专利技术第一方面提供了一种购物车定位系统，包括服务器、设于购物车的惯性导航模块和布置于超市通道的至少一个地磁传感器；所述服务器，实时接收惯性导航模块输出的购物车运动信息，并根据购物车运动信息对购物车进行惯性导航定位；所述服务器，还实时监测地磁传感器输出的地磁信号，根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器，若是则根据地磁传感器的位置信息对与地磁传感器的位置最近的惯性导航定位结果进行校正。本专利技术第一方面提供的购物车定位系统，利用对地磁传感器输出信号的分析判断是否有购物车经过，从而利用地磁传感器的位置信息对惯性导航定位结果进行校正，可实现对通常处于室内环境的购物车的高精度定位。优选地，所述服务器，判断地磁传感器输出的地磁信号曲线是否达到波动峰值，若是则判定有购物车经过地磁传感器。优选地，所述购物车底部设有铁磁材料板。采用这种优选的方式，可提升购物车对磁场的扰动能力，利于服务器更精确的根据地磁传感器输出的地磁信号判断是否有购物车经过。优选地，所述购物车的储物筐底面为铁磁材料承载板。采用这种优选的方式，不用单独设置铁磁材料板，而是将常规的镂空结构的储物筐底面直接改为铁磁材料承载板，购物车成本低且重量不会过多增加。优选地，所述惯性导航模块为集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的惯性导航芯片。惯性导航芯片重量轻、体积小、便于设置，可设于购物车主体的前部等位置。优选地，该系统包括多个地磁传感器，所述多个地磁传感器以等间隔均布于布置于超市通道。采用这种优选的方式，对购物车的惯性导航定位结果进行校正频率高，进而对购物车的定位精度更高，且可同时对多个购物车的惯性导航定位结果进行校正。优选地，所述地磁传感器埋设于超市通道的地板下。采用这种优选的方式时，根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器即为根据地磁信号判断判断是否有购物车位于地磁传感器正上方位置，这样，根据地磁传感器的位置信息对与地磁传感器的位置最近的惯性导航定位结果进行校正的校正精度更高。本专利技术第二方面提供了一种购物车定位方法，包括：实时接收设于购物车的惯性导航模块输出的购物车运动信息，并根据购物车运动信息对购物车进行惯性导航定位；实时监测布置于超市通道的地磁传感器输出的地磁信号，根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器，若是则根据地磁传感器的位置信息对与地磁传感器的位置最近的惯性导航定位结果进行校正。本专利技术第二方面提供的购物车定位方法，对地磁传感器输出信号的分析判断是否有购物车经过，从而利用地磁传感器的位置信息对惯性导航定位结果进行校正，可实现对通常处于室内环境的购物车的高精度定位。优选地，所述根据地磁信号判断是否有购物车经过进一步包括：判断地磁信号曲线是否达到波动峰值，若是则判定有购物车经过地磁传感器。本专利技术第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术第二方面提供的购物车定位方法。本专利技术第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术第二方面提供的购物车定位方法。本专利技术的有益效果如下：本专利技术所述技术方案可对购物车进行精确定位，且其成本低、定位速度快、抗干扰能力强。附图说明下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明；图1示出本专利技术实施例提供的购物车定位系统的俯视图。图2示出本专利技术实施例提供的购物车定位系统中购物车的示意图。图3示出根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器的原理示意图。图4示出本专利技术实施例提供的购物车定位方法的流程图。图5示出本专利技术实施例提供的服务器的结构示意图。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术，下面结合优选实施例和附图对本专利技术做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本专利技术的保护范围。如图1和图2共同所示，本专利技术的一个实施例提供了一种购物车定位系统，包括服务器10、设于购物车20的惯性导航模块21和布置于超市通道的至少一个地磁传感器30，其中，超市通道例如图1中各货架40之间区域；服务器10，实时接收惯性导航模块21输出的购物车运动信息，并根据购物车运动信息对购物车20进行惯性导航定位；服务器10，还实时监测地磁传感器30输出的地磁信号，根据地磁信号判断是否有购物车20经过地磁传感器30，若是则根据地磁传感器30的位置信息对与地磁传感器30的位置最近的惯性导航定位结果进行校正。本实施例提供的购物车定位系统，利用对地磁传感器30输出信号的分析判断是否有购物车20经过，从而利用地磁传感器30的位置信息对惯性导航定位结果进行校正，可实现对通常处于室内环境的购物车20的高精度定位。其中，由于只利用对地磁传感器30输出信号的分析判断是否有购物车20经过，因此不需要进行地磁定位，避免了在定位空间中建立指纹数据库这一复杂的前期工作。另外，由于只利用对地磁传感器30输出信号的分析判断是否有购物车20经过，可通过选取型号或调节感测范围等方式使地磁传感器30只感测小范围内的磁场，进而避免了多个购物车20对磁场的扰动均反映在地磁传感器30输出的地磁信号等问题，可保证校正的准确性，进一步提升定位精度。综上，本实施例提供的购物车定位系统，定位精度高、硬件成本低、定位速度快且抗干扰能力强。如图2所示，本实施例中的购物车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种购物车定位系统，其特征在于，包括服务器、设于购物车的惯性导航模块和布置于超市通道的至少一个地磁传感器；所述服务器，实时接收惯性导航模块输出的购物车运动信息，并根据购物车运动信息对购物车进行惯性导航定位；所述服务器，还实时监测地磁传感器输出的地磁信号，根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器，若是则根据地磁传感器的位置信息对与地磁传感器的位置最近的惯性导航定位结果进行校正。

【技术特征摘要】
1.一种购物车定位系统，其特征在于，包括服务器、设于购物车的惯性导航模块和布置于超市通道的至少一个地磁传感器；所述服务器，实时接收惯性导航模块输出的购物车运动信息，并根据购物车运动信息对购物车进行惯性导航定位；所述服务器，还实时监测地磁传感器输出的地磁信号，根据地磁信号判断是否有购物车经过地磁传感器，若是则根据地磁传感器的位置信息对与地磁传感器的位置最近的惯性导航定位结果进行校正。2.根据权利要求1所述的购物车定位系统，其特征在于，所述服务器，判断地磁传感器输出的地磁信号曲线是否达到波动峰值，若是则判定有购物车经过地磁传感器。3.根据权利要求1所述的购物车定位系统，其特征在于，所述购物车底部设有铁磁材料板。4.根据权利要求3所述的购物车定位系统，其特征在于，所述购物车的储物筐底面为铁磁材料承载板。5.根据权利要求1所述的购物车定位系统，其特征在于，所述惯性导航模块为集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的惯性导航芯片。6.根据权利要求1所述的购物车定位系统，其特征在于，该系统包括多个地磁传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓伟，裴宏岩，李鑫，关红涛，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11