天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法和系统，其中，该方法基于分层邻域阈值搜索原理实现对水下潜器惯性/重力组合导航匹配效率的提高；该方法以较大网格间隔数进行粗搜索匹配，并设置阈值且对选取的每个粗搜索行最佳匹配点周围的若干邻域点进行匹配比较，获得每个粗搜索行附近范围内临时最佳匹配点，最终对获取的所有临时最佳匹配点进行比较，进而得到整个搜索范围内最佳匹配点。该方法具有匹配效率快，定位精度高，计算机性能要求低等优点。

【技术实现步骤摘要】
天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法和系统
本专利技术属于航天和海洋
，尤其涉及一种天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法和系统。
技术介绍
天空海一体化海洋导航(融合天基、空基、海基等多源信息)是水下潜器导航系统发展的主要趋势。目前水下潜器导航系统主要为惯性导航系统(INS:InertialNavigationSystem)，可为水下潜器航行和武器系统精准打击提供有利条件，但INS系统存在误差随时间积累的缺点，因此需进行外部校正。迄今为止，将地球物理场与INS系统联合构成的无源辅助导航系统始终是有效抑制INS系统误差积累问题的国际研究热点。目前无源辅助导航技术主要包括：地磁匹配、地形匹配、重力匹配等。地磁场本身存在长期和短期变化，使地磁图精度达不到较高要求，且测磁技术存在磁干扰等局限性。地形研究开展较早，特别是陆地上的地形匹配导航技术已运用于飞行器导航，但水下地形匹配导航发展相对较晚。由于需要向外发射声波，而且声纳测量地形在海况复杂条件下无法精确探测到深海地形，因此目前水下地形匹配导航技术仅适用于浅海地区。然而，海洋重力匹配导航是根据地球不同位置重力差异实现导航定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法，其特征在于，包括：在确定的搜索范围内，以设定网格间隔数进行粗搜索匹配，得到粗搜索最佳匹配点；根据设置阈值，对粗搜索最佳匹配点周围的若干邻域点进行匹配比较，获得各粗搜索最佳匹配点对应的粗搜索临时最佳匹配点；对各粗搜索临时最佳匹配点进行比较，得到整个搜索范围内的最佳匹配点；将所述最佳匹配点作为导航结果输出。

【技术特征摘要】
1.一种天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法，其特征在于，包括：在确定的搜索范围内，以设定网格间隔数进行粗搜索匹配，得到粗搜索最佳匹配点；根据设置阈值，对粗搜索最佳匹配点周围的若干邻域点进行匹配比较，获得各粗搜索最佳匹配点对应的粗搜索临时最佳匹配点；对各粗搜索临时最佳匹配点进行比较，得到整个搜索范围内的最佳匹配点；将所述最佳匹配点作为导航结果输出。2.根据权利要求1所述的天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法，其特征在于，还包括：确定当前时刻INS输出的位置信息，以及所述位置信息对应的INS估计误差；根据所述位置信息和所述位置信息对应的INS估计误差，在重力基准图中确定搜索范围。3.根据权利要求2所述的天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述位置信息对应的INS估计误差，在重力基准图中确定搜索范围，包括：以所述位置信息所指示的位置为圆心，以所述INS估计误差的倍数为半径，在重力基准图中确定搜索范围。4.根据权利要求3所述的天空海一体化水下潜器惯性/重力组合导航方法，其特征在于，所述重力基准图，包括：行和列；其中，行表示纬度，列表示经度。5.根据权利要求4所述的天空海...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟，李钊伟，房静，吴凡，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11