一种机器人焊接焊缝跟踪方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人焊接焊缝跟踪方法及系统，其中，所述方法包括：获取将要被焊接的至少两个工件的属性信息；根据属性信息建立焊接工件模型和确定至少两个工件之间的被焊接部位；机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝依次接触至少两个工件进行取点，并将取得的至少两个工件的点并输入焊接工件模型中；焊接工件模型根据输入的至少两个工件的点，生成包括被焊接部位的空间轨迹和焊接起始终止点的三维焊缝；机器人根据生成被焊接部位的空间轨迹和焊接起始终止点的三维焊缝控制机械臂上的焊枪进行焊接。在本发明专利技术实施例中，通过焊枪在工件上的不同位置取点，确定焊缝信息，在对焊缝进行焊接时，能达到精准焊接控制。

A Robot Welding Seam Tracking Method and System

The invention discloses a robot welding seam tracking method and system, in which the method includes: obtaining attribute information of at least two workpieces to be welded; establishing a welding workpiece model based on attribute information and determining the welded position between at least two workpieces; and driving the robot by a welding torch on the machine arm. Welding wire contacts at least two workpieces sequentially to pick up points and input the points of at least two workpieces into the welding workpiece model; according to the points of at least two workpieces input, the welding workpiece model generates three-dimensional welds including the space trajectory of the welded part and the starting and ending points of the welding; and the robot generates the welded seams according to the generated points. The space trajectory of the position and the three-dimensional welding seam of the starting and ending points of welding control the welding torch on the manipulator for welding. In the embodiment of the invention, precise welding control can be achieved when welding seam is carried out by taking different positions of the welding torch on the workpiece to determine the welding seam information.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接焊缝跟踪方法及系统
本专利技术涉及机器人焊接跟踪的
，尤其涉及一种机器人焊接焊缝跟踪方法及系统。
技术介绍
在现有的焊接机器人中，基本上都是在焊接之前先进行示教，让机器人每次都走一个固定轨迹，这种方式有一个好处，就是重复精度高，运动轨迹不需要修正，但是，这种焊接方式存在的缺陷是不能够随机的改变焊接路径，焊接的时候不够灵活，当重复定位精度不高时，又需要重新示教，这样劳动强度高且工作效率低，不能够满足现有的焊接要求。随着技术的发展与应用，为了满足机器人在焊接的时候对焊缝的实时监控和对焊接路径的实时调整，往往在焊接机器人上加装视觉跟踪系统或者激光定位系统等光学光感技术来满足现代工业对焊接机器人的焊接跟踪和调整的要求。但是通过光学传感技术的形式对焊接机器人的焊接跟踪和调整的过程中，在焊接机器人焊接过程中，往往会产生大量的强光和烟雾，此时，会大大的降低了光学传感技术的对机器人的焊接的跟踪的准确度；因此，通过光学技术对焊接的跟踪和调整已渐渐不能满足未来对机器人焊接精准度的技术要求，需要寻找另一种在焊接过程中的跟踪和调整技术，以满足未来的精准焊接的技术要求。
技术实现思路
本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述方法包括:获取将要被焊接的至少两个工件的属性信息；根据所述属性信息建立焊接工件模型和确定所述至少两个工件之间的被焊接部位；机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝依次接触所述至少两个工件进行取点，并将取得的所述至少两个工件的点并输入所述焊接工件模型中；所述焊接工件模型根据输入的所述至少两个工件的点，生成包括被焊接部位的空间轨迹和焊接起始终止点的三维焊缝；所述机器人根据所述生成被焊接部位的空间轨迹和焊接起始终止点的三维焊缝控制所述机械臂上的焊枪进行焊接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述方法包括:获取将要被焊接的至少两个工件的属性信息；根据所述属性信息建立焊接工件模型和确定所述至少两个工件之间的被焊接部位；机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝依次接触所述至少两个工件进行取点，并将取得的所述至少两个工件的点并输入所述焊接工件模型中；所述焊接工件模型根据输入的所述至少两个工件的点，生成包括被焊接部位的空间轨迹和焊接起始终止点的三维焊缝；所述机器人根据所述生成被焊接部位的空间轨迹和焊接起始终止点的三维焊缝控制所述机械臂上的焊枪进行焊接。2.根据权利要求1所述的机器人焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述属性信息包括至少两个工件的几何特征、至少两个工件之间的存在的焊缝数量、至少两个工件的尺寸信息、至少两个工件之间的各工件的主焊接面和至少两个工件之间的各工件的侧焊接面。3.根据权利要求2所述的机器人焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述根据所述属性信息建立焊接工件模型和确定所述至少两个工件之间的被焊接部位，包括：根据至少两个工件的几何特征，依次建立至少两个工件的数学几何模型；根据至少两个工件之间的存在的焊缝数量、至少两个工件的尺寸信息、至少两个工件的数学几何模型建立焊接工件模型；根据所述焊接工件模型确定所述至少两个工件之间的被焊接部位。4.根据权利要求1所述的机器人焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝依次接触所述至少两个工件进行取点，包括：所述机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝依次接触所述至少两个工件的各工件的主焊接面进行取点；所述机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝依次接触所述至少两个工件的各工件的侧焊接面；其中，所述机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝在各工件的主焊接面上的不同位置至少接触3次进行取点；所述机器人通过机器臂上的焊枪带动焊丝在各工件的侧焊接面上的不同位置至少接触1次进行取点。5.根据权利要求4所述的机器人焊接焊缝跟踪方法，其特征在于，所述焊接工件模型根据输入的所述至少两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘悦吟，
申请(专利权)人：刘悦吟，
类型：发明
国别省市：广东,44