一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练。该手部训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。本发明专利技术还公开了一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。

An Upper Limb Rehabilitation Training Robot and Its Hand Training Device

The invention discloses a hand training device for an upper limb rehabilitation training robot, which is fixed on the base of the upper limb rehabilitation training robot through a support beam, including a hand wrist connecting device (5) mounted on one end of the support beam, a hand training mechanism mounted on the other end of the wrist connecting device (5) and the hand training. A controller connected with a training mechanism includes a thumb training part (1) and a four-finger training part (3), and the thumb training part (1) and the four-finger training part (3) contain a pressure sensor. When the thumb and the four-finger are pressed, the controller can detect the signal of the pressure sensor and combine the control with the control. The built-in interactive game exercises the fingers. The hand training device effectively solves the problem that the general joint training device can not meet the complex rehabilitative training requirements. The invention also discloses an upper limb rehabilitation training robot including the hand training device.

【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复训练机器人及其手部训练装置
本专利技术涉及康复训练设备
，特别是涉及一种手部训练装置。此外，本专利技术还涉及一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。
技术介绍
现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；或者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种手部训练装置，该手部训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本专利技术的另一目的是提供一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上的手部腕部连接装置、安装于所述手部腕部连接装置的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，所述手部训练机构包括拇指训练部分和四指训练部分，所述拇指训练部分和所述四指训练部分中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练。优选地，所述四指训练部分的第一部分固定在所述手部腕部连接装置上，所述第一部分通过四指长度调节机构与第二部分连接，所述四指长度调节机构能够伸缩移动。优选地，所述四指训练部分的上端和下端均有所述四指长度调节机构。优选地，所述四指训练部分包括位于所述第一部分的前段和中段，位于所述第二部分的后段。优选地，所述拇指训练部分通过拇指调节机构安装于所述四指训练部分的第一部分的上端，所述拇指调节机构的位置能够移动。优选地，所述拇指调节机构包括安装于所述第一部分上端的滑杆和套装于所述滑杆上且能够沿所述滑杆移动的滑套，所述拇指训练部分安装于所述套装上。优选地，还包括安装于所述支撑梁的另一端的前臂固定装置，所述前臂固定装置的长度可调节。本专利技术还提供一种上肢康复训练机器人，包括基座以及安装于所述基座上的腕关节训练装置，所述腕关节训练装置具体为上述任一项所述的腕关节训练装置。本专利技术所提供的上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上。手部训练装置包括手部腕部连接装置、手部训练机构和控制器，手部腕部连接装置的一端安装于支撑梁上，在训练开始前患者还可控制施加在支撑梁上的力进行力的校准。手部训练机构安装于手部腕部连接装置的另一端，控制器与手部训练机构连接。手部训练机构包括拇指训练部分和四指训练部分，拇指训练部分和四指训练部分中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，控制器可检测到压力传感器的信号，控制器内置有互动游戏，结合互动游戏的运动对手指进行训练。本专利技术所提供的手部训练装置，可由压力传感器测得手指的压力大小，可以进行主动和被动方面的上肢的评估和训练，手部训练装置与基座相结合形成便携式可移动式的迷你型的上肢康复训练机器人，与一般的带独立机械臂支承座的上肢康复训练机器人和穿戴式的手指训练器在外形上截然不同，结构简单，易于控制，便于操作，有很高的辨识度。本专利技术还提供一种上肢康复训练机器人，包括基座以及安装于基座上的腕关节训练装置，该手部训练装置具体为上述任一种手部训练装置。由于上述的手部训练装置具有上述技术效果，具有该手部训练装置的上肢康复训练机器人也应具有相应的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中一种具体实施方式所提供的手部训练机构的结构示意图；图2为手部腕部连接装置和手部训练机构的安装示意图。附图中标记如下：1-拇指训练部分、2-四指长度调节机构、3-四指训练部分、4-拇指调节机构、5-手部腕部连接装置。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种手部训练装置，该手部训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题；本专利技术的另一核心是提供一种包括上述手部训练装置的上肢康复训练机器人。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1和图2，图1为本专利技术中一种具体实施方式所提供的手部训练机构的结构示意图；图2为手部腕部连接装置和手部训练机构的安装示意图。在一种具体实施方式中，本专利技术所提供的上肢康复训练机器人的手部训练装置，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上。手部训练装置包括手部腕部连接装置5、手部训练机构和控制器，手部腕部连接装置5的一端安装于支撑梁上，在训练开始前患者还可控制施加在支撑梁上的力进行力的校准。手部训练机构安装于手部腕部连接装置5的另一端，方便安装。控制器与手部训练机构连接。手部训练机构包括拇指训练部分1和四指训练部分3，拇指训练部分1和四指训练部分3中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，控制器可检测到压力传感器的信号，控制器内置有互动游戏，结合互动游戏的运动对手指进行训练。本专利技术所提供的手部训练装置，可由压力传感器测得手指的压力大小，可以进行主动和被动方面的上肢的评估和训练，手部训练装置与基座相结合形成便携式可移动式的迷你型的上肢康复训练机器人，与一般的带独立机械臂支承座的上肢康复训练机器人和穿戴式的手指训练器在外形上截然不同，结构简单，易于控制，便于操作，有很高的辨识度。上述手部训练装置仅是一种优选方案，具体并不局限于此，在此基础上可根据实际需要做出具有针对性的调整，从而得到不同的实施方式，四指训练部分3包括第一部分和第二部分，第一部分固定在手部腕部连接装置5上，第一部分和第二部分通过四指长度调节机构2连接，方便将两者连接起来。四指长度调节机构2能够伸缩移动，以此调节四指训练部分3的长度，从而适应不同患者使用，使用方便。当然，四指长度调节机构2能够伸缩移动只是一种优选的实施方式，并不是唯一的，也可以不能够伸缩移动，此时，结构固定，稳定性较好。在上述具体实施方式的基础上，本领域技术人员可以根据具体场合的不同，对手部训练装置进行若干改变，四指训练部分3的上端和下端均有四指长度调节机构2，上端四指长度调节机构2和下端四指长度调节机构2同时驱动第一部分和第二部分，第二部分的上下受力均匀，第二部分平行移动，不易偏转，运动平稳。显然，在这种思想的指导下，本领域的技术人员可以根据具体场合的不同对上述具体实施方式进行若干本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，其特征在于，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于所述手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，所述手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练。

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练机器人的手部训练装置，其特征在于，通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上，包括一端安装于所述支撑梁上的手部腕部连接装置(5)、安装于所述手部腕部连接装置(5)的另一端的手部训练机构和与所述手部训练机构连接的控制器，所述手部训练机构包括拇指训练部分(1)和四指训练部分(3)，所述拇指训练部分(1)和所述四指训练部分(3)中包含压力传感器，当拇指和四指按压时，所述控制器可检测到所述压力传感器的信号，并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对手指进行训练。2.根据权利要求1所述的手部训练装置，其特征在于，所述四指训练部分(3)的第一部分固定在所述手部腕部连接装置(5)上，所述第一部分通过四指长度调节机构(2)与第二部分连接，所述四指长度调节机构(2)能够伸缩移动。3.根据权利要求2所述的手部训练装置，其特征在于，所述四指训练部分(3)的上端和下端均有所述四指长度调节机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊天润，何雷，陈煜，武叶平，吴炳坚，
申请(专利权)人：常州市钱璟康复股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32