一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法技术

本发明专利技术提供一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法，高效柔性自动分拣小车包括机架，机架的左右两侧对称安装左托盘和右托盘；左托盘包括前后对称安装的左前斜盘和左后斜盘；右托盘包括前后对称安装的右前斜盘和右后斜盘；左托盘开合驱动单元和右托盘开合驱动单元的结构相同，均包括：竖直导轨、滑块、滑块连杆、前斜盘连杆、后斜盘连杆和托盘轮。优点为：本发明专利技术提出了一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法，通过一车双托盘的结构形式以及一车双件、一车单件混合分拣形式，分拣小车可以适用于的邮件尺寸范围更加广泛，分拣方式更加柔性化，效率可以成倍提高；并给出了分拣系统的识别及控制方法。

An Efficient Flexible Automatic Sorting Cart and Its Sorting Method

The invention provides an efficient flexible automatic sorting cart and its sorting method. The efficient flexible automatic sorting cart includes a rack, the left and right sides of the rack are symmetrically mounted with left trays and right trays; the left tray includes left front and left rear swashplates with symmetrical front and rear mountings; and the right tray includes right front and right rear swashplates with symmetrical front and rear mountings. The structure of the left tray opening and closing driving unit and the right tray opening and closing driving unit are the same, including vertical guide rail, slider, slider connecting rod, front skew connecting rod, rear skew connecting rod and tray wheel. The advantages of the invention are as follows: the invention provides an efficient flexible automatic sorting cart and its sorting method. Through the structural form of a vehicle with two pallets and a mixed sorting form of a vehicle with two parts and one vehicle with one piece, the sorting cart can be applied to a wider range of mail sizes, a more flexible sorting method and a doubling of efficiency. The identification and control method of the sorting system are given.

【技术实现步骤摘要】
一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法
本专利技术属于物流分拣
，具体涉及一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法。
技术介绍
现有的自动化仓储物流领域，多采用托盘式分拣小车。目前，国内外的托盘式分拣小车，主要采用一车单盘单件分拣结构，即：一个分拣小车上安装一个托盘，一个托盘上只能放置一件物品，从而实现物品分拣工作。此种结构具有分拣效率低、适应邮件尺寸范围小的问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提供一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法，可有效解决上述问题。本专利技术采用的技术方案如下：本专利技术提供一种高效柔性自动分拣小车，以分拣小车运行方向为前方向，分拣小车采用左右双托盘结构，即分拣小车两侧对称安装左托盘和右托盘，高效柔性自动分拣小车包括机架(1)，所述机架(1)的前后两端各安装有前连接轴(2)和后连接轴(3)；所述机架(1)的左右两侧对称安装左托盘和右托盘；其中，所述左托盘包括前后对称安装的左前斜盘(4)和左后斜盘(5)，所述左前斜盘(4)与所述前连接轴(2)的左侧可转动连接；所述左后斜盘与所述后连接轴(3)的左侧可转动连接；所述右托盘包括前后对称安装的右前斜盘(6)和右后斜盘(7)；所述右前斜盘(6)与所述前连接轴(2)的右侧可转动连接；所述右后斜盘(7)与所述后连接轴(3)的右侧可转动连接；所述左托盘安装有左托盘开合驱动单元；所述右托盘安装有右托盘开合驱动单元；所述左托盘开合驱动单元和所述右托盘开合驱动单元的结构相同，均包括：竖直导轨(8)、滑块(9)、滑块连杆(10)、前斜盘连杆(11)、后斜盘连杆(12)和托盘轮(13)；所述竖直导轨(8)固定连接于所述机架(1)上，所述竖直导轨(8)的顶部和底部各固定安装上限位块(8.1)和下限位块(8.2)；所述滑块(9)可上下滑动的安装于所述竖直导轨(8)上，所述滑块(9)的运行距离处于上限位块(8.1)和下限位块(8.2)之间；所述滑块连杆(10)固定安装于所述滑块(9)上，随所述滑块(9)一起上下运动；所述前斜盘连杆(11)的两端分别铰接于所述滑块连杆(10)的前端以及对应的前斜盘上面；所述后斜盘连杆(12)的两端分别铰接于所述滑块连杆(10)的后端以及对应的后斜盘上面；所述滑块连杆(10)的底部安装所述托盘轮(13)。优选的，所述托盘轮(13)的下面设置托盘控制轨道。优选的，所述机架(1)的四角位置各安装行走轮(14)；所述行走轮(14)的下面设置行走轨道。优选的，所述左前斜盘(4)、所述左后斜盘(5)、所述右前斜盘(6)和所述右后斜盘(7)均开设有规律性排布的通孔(15)；在行走轨道的入口位置安装多个光学检测元件；每个所述光学检测元件包括发光元件和受光元件；其中，所述发光元件布置于斜盘的下方，且距离斜盘存在距离；所述受光元件布置于斜盘的上方，且距离斜盘存在距离。本专利技术提供一种应用上述的高效柔性自动分拣小车的分拣方法，包括以下步骤：步骤1，人工或供件单元根据包件大小将包件以正确的姿态摆放到分拣小车的托盘上；光学检测元件识别分拣小车的托盘上是否存在包件，如果不存在，则控制系统不执行任何动作，并结束流程；如果存在，则控制系统根据检测数据判断分拣小车上包件的数量，即：判断是否为一车单件或者一车双件工况；如果为一车单件工况，则执行步骤2；如果为一车双件工况，则执行步骤3；步骤2，控制系统读取托盘上单一包件信息，根据包件信息有效性完成分拣动作；具体的，如果为有效信息，则控制系统驱动分拣小车的行走轮(14)沿行走轨道行走，并在指定位置同时打开左托盘和右托盘，使包件落入分拣工位；如果为无效信息，则分拣小车托盘同时执行特殊分拣工序；步骤3，控制系统读取同一分拣小车上左托盘上的左包件信息和右托盘上的左包件信息，根据左包件信息和右包件信息的有效性，单独控制左托盘和右托盘完成分拣动作；即：控制系统驱动分拣小车的行走轮(14)沿行走轨道行走，如果行走到左包件对应的分拣工位，则打开左托盘，使左包件落入对应的分拣工位；如果行走到右包件对应的分拣工位，则打开右托盘，使右包件落入对应的分拣工位；若为无效信息，则分拣小车单一托盘执行特殊分拣工序。优选的，采用以下方法打开左托盘和/或右托盘：设置托盘控制轨道，托盘控制轨道采用局部结构可变的特殊机械结构；当托盘轮(13)在托盘控制轨道上行走到特殊的打开位置时，托盘轮(13)与托盘控制轨道上的导轨不接触，此时，前斜盘和后斜盘组成的一组托盘在其自身重力的作用下自行打开，打开过程为：前斜盘在重力作用通过前连接轴(2)向下进行旋转运动，同时，后斜盘在重力作用通过后连接轴(3)向下进行旋转运动；当前斜盘和后斜盘向下打开时，前斜盘通过前斜盘连杆(11)带动滑块连杆(10)向下运动，同时，后斜盘通过后斜盘连杆(12)带动滑块连杆(10)向下运动；当滑块连杆(10)向下运动时，带动滑块(9)沿竖直导轨(8)向下运动，直至滑块(9)与下限位块(8.2)接触，此时托盘打开至最大位置，成功完成对托盘上包件的分拣；采用以下方法关闭左托盘和/或右托盘：当托盘轮(13)在托盘控制轨道上行走到特殊的关闭位置时，关闭位置为托盘控制轨道的最高位置，托盘轮(13)带动滑块连杆(10)向上运动至最高位置，在此过程中，滑块连杆(10)带动滑块(9)向上运动至最高位置，此位置状态，滑块(9)到达上限位块(8.1)下方；当滑块连杆(10)向上运动时，通过前斜盘连杆(11)带动对应的前斜盘向上转动运动，同时，通过后斜盘连杆(12)带动后斜盘向上转动运动，使其达到水平位置，相对的一组前斜盘和后斜盘组成的一组托盘处于水平位置，此时可由人工或供件单元将包件以正确的姿态摆放到分拣小车托盘上。本专利技术提供的一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法具有以下优点：本专利技术提出了一种高效柔性自动分拣小车及其分拣方法，通过一车双托盘的结构形式以及一车双件、一车单件混合分拣形式，分拣小车可以适用于的邮件尺寸范围更加广泛，分拣方式更加柔性化，效率可以成倍提高；并给出了分拣系统的识别及控制方法。附图说明图1为本专利技术提供的高效柔性自动分拣小车在左托盘打开、右托盘闭合状态时在一个角度下的立体图；图2为本专利技术提供的高效柔性自动分拣小车在左托盘打开、右托盘闭合状态时在另一个角度下的立体图；图3为本专利技术提供的托盘轮在托盘控制轨道最高位置时的小车状态图；图4为本专利技术提供的托盘轮在托盘控制轨道特殊位置时的小车状态图；图5为本专利技术提供的斜盘上通孔的分布图；图6为本专利技术提供的分拣方法的流程图。具体实施方式为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供一种高效柔性自动分拣小车，主要应用于物流分拣领域，如医药耗材分拣、服装分拣、邮政分拣、书籍分拣等。本专利技术通过结构创新，采用一车双托盘的结构形式，实现一车双件和一车单件邮件分拣形式，通过一车双托盘的结构形式以及一车双件、一车单件混合分拣形式，设备可以适用于的邮件尺寸范围更加广泛，分拣方式更加柔性化，效率可以成倍提高。本装置处理对象：对物流包件进行分拣，涵盖医药、服装、邮政等领域。本装置功能：对物流包件进行高效的柔性自动分拣。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效柔性自动分拣小车，其特征在于，以分拣小车运行方向为前方向，分拣小车采用左右双托盘结构，即分拣小车两侧对称安装左托盘和右托盘，高效柔性自动分拣小车包括机架(1)，所述机架(1)的前后两端各安装有前连接轴(2)和后连接轴(3)；所述机架(1)的左右两侧对称安装左托盘和右托盘；其中，所述左托盘包括前后对称安装的左前斜盘(4)和左后斜盘(5)，所述左前斜盘(4)与所述前连接轴(2)的左侧可转动连接；所述左后斜盘与所述后连接轴(3)的左侧可转动连接；所述右托盘包括前后对称安装的右前斜盘(6)和右后斜盘(7)；所述右前斜盘(6)与所述前连接轴(2)的右侧可转动连接；所述右后斜盘(7)与所述后连接轴(3)的右侧可转动连接；所述左托盘安装有左托盘开合驱动单元；所述右托盘安装有右托盘开合驱动单元；所述左托盘开合驱动单元和所述右托盘开合驱动单元的结构相同，均包括：竖直导轨(8)、滑块(9)、滑块连杆(10)、前斜盘连杆(11)、后斜盘连杆(12)和托盘轮(13)；所述竖直导轨(8)固定连接于所述机架(1)上，所述竖直导轨(8)的顶部和底部各固定安装上限位块(8.1)和下限位块(8.2)；所述滑块(9)可上下滑动的安装于所述竖直导轨(8)上，所述滑块(9)的运行距离处于上限位块(8.1)和下限位块(8.2)之间；所述滑块连杆(10)固定安装于所述滑块(9)上，随所述滑块(9)一起上下运动；所述前斜盘连杆(11)的两端分别铰接于所述滑块连杆(10)的前端以及对应的前斜盘上面；所述后斜盘连杆(12)的两端分别铰接于所述滑块连杆(10)的后端以及对应的后斜盘上面；所述滑块连杆(10)的底部安装所述托盘轮(13)。...

【技术特征摘要】
1.一种高效柔性自动分拣小车，其特征在于，以分拣小车运行方向为前方向，分拣小车采用左右双托盘结构，即分拣小车两侧对称安装左托盘和右托盘，高效柔性自动分拣小车包括机架(1)，所述机架(1)的前后两端各安装有前连接轴(2)和后连接轴(3)；所述机架(1)的左右两侧对称安装左托盘和右托盘；其中，所述左托盘包括前后对称安装的左前斜盘(4)和左后斜盘(5)，所述左前斜盘(4)与所述前连接轴(2)的左侧可转动连接；所述左后斜盘与所述后连接轴(3)的左侧可转动连接；所述右托盘包括前后对称安装的右前斜盘(6)和右后斜盘(7)；所述右前斜盘(6)与所述前连接轴(2)的右侧可转动连接；所述右后斜盘(7)与所述后连接轴(3)的右侧可转动连接；所述左托盘安装有左托盘开合驱动单元；所述右托盘安装有右托盘开合驱动单元；所述左托盘开合驱动单元和所述右托盘开合驱动单元的结构相同，均包括：竖直导轨(8)、滑块(9)、滑块连杆(10)、前斜盘连杆(11)、后斜盘连杆(12)和托盘轮(13)；所述竖直导轨(8)固定连接于所述机架(1)上，所述竖直导轨(8)的顶部和底部各固定安装上限位块(8.1)和下限位块(8.2)；所述滑块(9)可上下滑动的安装于所述竖直导轨(8)上，所述滑块(9)的运行距离处于上限位块(8.1)和下限位块(8.2)之间；所述滑块连杆(10)固定安装于所述滑块(9)上，随所述滑块(9)一起上下运动；所述前斜盘连杆(11)的两端分别铰接于所述滑块连杆(10)的前端以及对应的前斜盘上面；所述后斜盘连杆(12)的两端分别铰接于所述滑块连杆(10)的后端以及对应的后斜盘上面；所述滑块连杆(10)的底部安装所述托盘轮(13)。2.根据权利要求1所述的一种高效柔性自动分拣小车，其特征在于，所述托盘轮(13)的下面设置托盘控制轨道。3.根据权利要求1所述的一种高效柔性自动分拣小车，其特征在于，所述机架(1)的四角位置各安装行走轮(14)；所述行走轮(14)的下面设置行走轨道。4.根据权利要求1所述的一种高效柔性自动分拣小车，其特征在于，所述左前斜盘(4)、所述左后斜盘(5)、所述右前斜盘(6)和所述右后斜盘(7)均开设有规律性排布的通孔(15)；在行走轨道的入口位置安装多个光学检测元件；每个所述光学检测元件包括发光元件和受光元件；其中，所述发光元件布置于斜盘的下方，且距离斜盘存在距离；所述受光元件布置于斜盘的上方，且距离斜盘存在距离。5.一种应用权利要求1-4任一项所述的高效柔性自动分拣小车的分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，人工或供件单元根据包件大小将包件以正确的姿态摆放到分拣小车的托盘上；光学检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁泽新，王志明，代铁山，李辉，徐德荣，李存禹，竺维燕，高晓威，刘秋实，林胜，沈泉，谢博峰，周鹤，安东波，王川，李旭冉，
申请(专利权)人：中邮科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京,11