一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置及测量方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，包括：机身、控制器、测距仪、GPS设备、磁场测量系统、移动组件和电源系统，所述机身设置于磁场测量系统上，所述移动组件设置于磁场测量系统底部；所述控制器、电源系统、GPS设备设置于机身内，所述GPS设备的天线延伸至机身外，多个所述测距仪均匀地设置于机身上。本发明专利技术提供的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，结构简单合理，操作方便，无需人为干预，可同时自动监测多点磁场强度，用于精确判断磁场最大值轴线方向，自动制定装置自动巡航路线，检测方便，成本低，效率高；利用磁场微分信号，可精确判断接地网导体位置，结合GPS信息，自动绘制接地网拓扑结构图，高效便捷。

【技术实现步骤摘要】
一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置及测量方法
本专利技术涉及变电站接地网检测领域，尤其涉及一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置及测量方法。
技术介绍
变电站接地网好坏，直接关系到人身和设备的安全。接地网作为隐蔽工程长期埋于土壤中，易受土壤的腐蚀而使其性能变差，影响系统的安全稳定运行。因此每6年需要对地网的腐蚀情况进行测量，当怀疑接地网被严重腐蚀时，需进行抽样开挖检查。但对于一些老旧变电站广泛的存在接地网图纸丢失、损坏等问题，且部分变电站由于施工原因接地网图纸与实际接地网支路位置不符等情况，这给接地网的开挖抽查及改造带来了极大的困难，同时也限制了对接地网的腐蚀测量分析。
技术实现思路
本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，包括：机身、控制器、测距仪、GPS设备、磁场测量系统、移动组件和电源系统，所述机身设置于磁场测量系统上，所述移动组件设置于磁场测量系统底部，且所述磁场测量系统与控制器通讯连接；所述控制器、电源系统、GPS设备设置于机身内，所述GPS设备的天线延伸至机身外，多个所述测距仪均匀地设置于机身上。进一步改进为，所述磁场测量系统包括：壳体、磁场测量传感器和带通滤波放大电路，所述磁场测量传感器与带通滤波放大电路相连接，且均设置于所述壳体内，所述移动组件设置于所述壳体底部。进一步改进为，所述磁场测量传感器为多个，且为奇数个。进一步改进为，所述壳体底部设有转动座，所述转动座用于保持所述磁场测量系统与移动组件移动方向相垂直。进一步改进为，所述移动组件包括：驱动件、驱动轮和转向件，所述驱动件用于驱动驱动轮转动，所述转向件用于驱动驱动轮转向。进一步改进为，所述机身顶部还设有至少两个摄像头。进一步改进为，所述机身内还设有无线传输线系统，所述无线传输系统的天线延伸至机身外。进一步改进为，所述电源系统包括光伏组件，所述光伏组件设置于机身顶部。本专利技术还提供了一种通过上述的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置进行测量的方法，包括如下步骤：A控制器根据测距仪实时反馈的环境数据规划移动路线，并控制移动组件按照所述移动路线移动；B磁场测量系统实时测量变电站地表磁场变化数据；CGPS设备实时采集接地网拓扑结构自适应巡航测量装置的位置数据；D处理设备根据变电站地表磁场变化数据和位置数据绘制接地网拓扑结构图。进一步改进为，所述步骤A包括：所述控制器根据磁场测量系统采集的变电站地表磁场变化数据获取磁场最大值轴线方向；所述控制器根据测距仪获取的周围障碍物信息；所述控制器根据获取到的磁场最大值轴线方向和周围障碍物信息实时规划所述接地网拓扑结构自适应巡航测量装置的移动路线。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，结构简单合理，操作方便，无需人为干预，可同时自动监测多点磁场强度，用于精确判断磁场最大值轴线方向，自动制定装置自动巡航路线，检测方便，成本低，效率高；利用磁场微分信号，可精确判断接地网导体位置，结合GPS信息，自动绘制接地网拓扑结构图，高效便捷。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置结构示意图。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。在专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在专利技术中的具体含义。实施例一如图1所示，本专利技术提供了一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，包括：机身1、控制器2、测距仪3、GPS设备4、磁场测量系统5、移动组件6和电源系统7，所述机身1通过连杆或其他支撑结构安装于磁场测量系统5上，所述移动组件6设置于磁场测量系统5底部并由控制器控制器沿个方向移动，且所述磁场测量系统5与控制器2通讯连接，磁场测量系统5实时检测变电站地表的磁场数据，并反馈给控制器2；所述控制器2、电源系统7、GPS设备4设置于机身1内，所述GPS设备4的天线延伸至机身1外，多个所述测距仪3均匀地设置于机身1上。其中，测距仪3可采用红外测距仪。控制器主要用于装置的数据处理及控制，其将双目高清摄像头、红外测距仪及磁场测量系统的数据进行运算处理，通过判断磁场最大值轴线方向及周遭障碍物情况，制定接地网拓扑结构自适应巡航测量装置的巡航路线，用于驱动轮的自动按照巡航路线前行。同时控制器将所测磁场数据及GPS设备获得的位置信息通过无线传输系统传输至PC机，PC机可根据所测的变电站地表磁场变化率数据及GPS巡航定位数据自动绘制接地网拓扑结构。本专利技术提供的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，结构简单合理，操作方便，无需人为干预，可同时自动监测多点磁场强度，用于精确判断磁场最大值轴线方向，自动制定装置自动巡航路线，检测方便，成本低，效率高；利用磁场微分信号，可精确判断接地网导体位置，结合GPS信息，自动绘制接地网拓扑结构图，高效便捷。进一步改进为，所述磁场测量系统5包括：壳体51、磁场测量传感器52和带通滤波放大电路(图中未示)，所述磁场测量传感器52与带通滤波放大电路相连接，且均设置于所述壳体51内，所述移动组件6设置于所述壳体51底部。其中，磁场测量传感器52为多个，多个磁场测量传感器52在壳体51内呈阵列式排布与壳体内。进一步改进为，所述磁场测量传感器52为多个，且为奇数个。奇数个磁场测量传感器便于获取到磁场最大值。进一步改进为，所述壳体51底部设有转动座，所述转动座用于保持所述磁场测量系统与移动组件移动方向相垂直。移动组件循其规划好的巡航路线移动，当其转向时，转动座内的驱动件带动壳体跟随转动，始终保持所述磁场测量系统与移动组件移动方向相垂直，以使其准确获取到变电站地表磁场数据及其最大值轴线方向。进一步改进为，所述移动组件6包括：驱动件、驱动轮61和转向件，所述驱动件用于驱动驱动轮转动，所述转向件用于驱动驱动轮转向。进一步改进为，所述机身1顶部还设有至少两个摄像头8。摄像头与测距仪结合，帮助本装置自动调整驱动轮方向，绕开障碍物前行，即使碰到不规则形状障碍物也能够精准避障。结合磁场测量系统，时刻以磁场最大值轴线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，其特征在于，包括：机身、控制器、测距仪、GPS设备、磁场测量系统、移动组件和电源系统，所述机身设置于磁场测量系统上，所述移动组件设置于磁场测量系统底部，且所述磁场测量系统与控制器通讯连接；所述控制器、电源系统、GPS设备设置于机身内，所述GPS设备的天线延伸至机身外，多个所述测距仪均匀地设置于机身上。

【技术特征摘要】
1.一种接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，其特征在于，包括：机身、控制器、测距仪、GPS设备、磁场测量系统、移动组件和电源系统，所述机身设置于磁场测量系统上，所述移动组件设置于磁场测量系统底部，且所述磁场测量系统与控制器通讯连接；所述控制器、电源系统、GPS设备设置于机身内，所述GPS设备的天线延伸至机身外，多个所述测距仪均匀地设置于机身上。2.根据权利要求1所述的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，其特征在于，所述磁场测量系统包括：壳体、磁场测量传感器和带通滤波放大电路，所述磁场测量传感器与带通滤波放大电路相连接，且均设置于所述壳体内，所述移动组件设置于所述壳体底部。3.根据权利要求2所述的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，其特征在于，所述磁场测量传感器为多个，且为奇数个。4.根据权利要求3所述的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，其特征在于，所述壳体底部设有转动座，所述转动座用于保持所述磁场测量系统与移动组件移动方向相垂直。5.根据权利要求4所述的接地网拓扑结构自适应巡航测量装置，其特征在于，所述移动组件包括：驱动件、驱动轮和转向件，所述驱动件用于驱动驱动轮转动，所述转向件用于驱动驱动轮转向。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：董曼玲，丁国君，郭磊，姚帅，张科，张洋，董丽洁，王超，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司电力科学研究院，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41