距离相关概率的NLOS补偿定位方法技术

本发明专利技术提供了一种距离相关概率的NLOS补偿定位方法，包括以下步骤：1)由多个UWB基站接收UWB标签发送的信号,且根据信号中的信息测算出各UWB基站与UWB标签的距离；2)根据几何定位原理,建立定位系统的数学模型；3)利用无线定位系统的系统噪声的特性，建立定位问题的最优化描述；4)利用松弛方法和加权最小二乘方法,并结合定位系统的最大NLOS估值计算最终的坐标值；通过上述方式，本发明专利技术能够在不需要识别传输路径状况、NLOS误差分布状况未知的情况下，实现了LOS/NLOS下的鲁棒定位,本发明专利技术的计算复杂度低,定位的精度也能够得到保障且具有一定的优势。

NLOS Compensation Location Method Based on Range Dependence Probability

The invention provides a NLOS compensation positioning method of distance correlation probability, which includes the following steps: 1) receiving signals sent by UWB tags by multiple UWB base stations, and calculating the distance between UWB base stations and UWB tags according to the information in the signals; 2) establishing a mathematical model of positioning system based on geometric positioning principle; 3) using wireless positioning; The characteristics of system noise are used to establish the optimal description of positioning problem; 4) The final coordinate value is calculated by relaxation method and weighted least squares method combined with the maximum NLOS estimation of positioning system; Through the above-mentioned method, the invention can be used in situations where the transmission path condition and the NLOS error distribution condition are unknown without identifying the transmission path condition. The robust positioning under LOS/NLOS is realized. The calculation complexity of the present invention is low, the positioning accuracy can be guaranteed and has certain advantages.

【技术实现步骤摘要】
距离相关概率的NLOS补偿定位方法
本专利技术涉及一种距离相关概率的NLOS补偿定位方法。
技术介绍
近年来，无线定位技术备受关注，各种无线定位系统得到广泛的应用，如智能仓储、智能交通系统、目标跟踪，以及其他场景。一些传统的定位方法，如假设定位源和传感器之间的信号传播是视距的(LOS,lineofsight)，是不切实际的。由于在恶劣环境中的障碍物遮挡，如复杂的室内和城市密集区，不考虑节点间信号的非视距(NLOS,non-lineofsight)传播，传统的定位方法性能会显著下降。因此,在无线定位技术的实际应用中,实现在非视距下的是高精度定位是非常重要的。目前，解决无线定位系统中非视距定位问题的研究方法有很多。一种简单的方法是融合多种传感信息对目标进行定位。利用信标网络中传感器对目标位置进行估计，然后通过附加的惯性测量单元对离群的NLOS测量值进行剔除；也有仅仅依靠信标网络中的传感器测得抵达目标的到达角度(AOA,angleofarrival)和到达时间(TOA,timeofarrival)或接收信号强度(RSS,strengthofreceivedsignal)，转化成角度和距离值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种距离相关概率的NLOS补偿定位方法，其特征在于，包括：由多个UWB基站接收到UWB标签发送的信号，并且根据所述信号中蕴含的信息测算出各UWB基站与UWB标签的距离值，并将所述距离值汇集到UWB定位服务主站中，其中，所有UWB基站位置固定，并被所述UWB定位服务主站知道所有UWB基站坐标；基于所述UWB定位服务主站，并根据几何定位原理，建立无线定位系统的数学模型；利用所述无线定位系统的系统噪声的特性，建立定位问题的最优化描述；利用松弛方法和加权最小二乘方法，并结合所述无线定位系统的最大NLOS估值计算最终的坐标值。

【技术特征摘要】
1.一种距离相关概率的NLOS补偿定位方法，其特征在于，包括：由多个UWB基站接收到UWB标签发送的信号，并且根据所述信号中蕴含的信息测算出各UWB基站与UWB标签的距离值，并将所述距离值汇集到UWB定位服务主站中，其中，所有UWB基站位置固定，并被所述UWB定位服务主站知道所有UWB基站坐标；基于所述UWB定位服务主站，并根据几何定位原理，建立无线定位系统的数学模型；利用所述无线定位系统的系统噪声的特性，建立定位问题的最优化描述；利用松弛方法和加权最小二乘方法，并结合所述无线定位系统的最大NLOS估值计算最终的坐标值。2.如权利要求1所述的距离相关概率的NLOS补偿定位方法，其特征在于，所述UWB基站以长宽比例2:3来按照长方形排列，且所述UWB基站覆盖在定位区域的上方。3.如权利要求1所述的距离相关概率的NLOS补偿定位方法，其特征在于，所述无线定位系统的数学模型利用各个UWB基站的测量值。4.如权利要求1所述的距离相关概率的NLOS补偿定位方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓斌，于天洋，孙海燕，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：上海,31