本发明专利技术公开了一种多轴机械手，包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上可滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料。本发明专利技术通过底部移动机构、上下移动机构和左右移动机构相互配合来调整夹取装置到所要夹取物料的位置，可以多轴运动，搬运效率更高，结构简单，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械手
本专利技术涉及机械手
，特别是涉及一种多轴机械手。
技术介绍
随着经济的高速发展，目前在很多加工生产行业都纷纷采用自动化设备来进行生产，例如在光盘生产加工过程中，一般都需要对光盘进行取料和放料的操作，然而目前大多数采用人工实施取料和放料的操作，造成操作不方便，生产效率低，工人的劳动强度大，并且容易造成光盘的表面造成损坏，因此目前通常采用普通机械手进行搬运，但是现有的机械手存在灵活度差，搬运效率较低，不利于加工效率的提高，同时机械手的结构复杂，集成化程度高，需要耗费较多的人力和物力对其进行维护，使得其成本较高，不利于企业的发展。
技术实现思路
为了克服现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种可以多轴同时运行，运行速度快且搬运效率高的多轴机械手。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多轴机械手，包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上可滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料。采用上述方案，通过底部移动机构使上下移动机构做左右移动，当上下移动机构运动到物料放置的位置时，上下机构驱动连接在其上的左右移动机构开始做上下运动，调整左右移动机构距离物料放置的高度，当左右移动机构调整到物料放置的正上方时，左右移动机构驱动连接在其上的夹取装置开始往物料放置方向运动，当夹取装置运动到物料放置位置上时，夹取装置开始对物料进行夹取，当夹取装置夹取到物料后，底部移动机构驱动上下移动机构往物料检测位置方向运动，进而使连接在上下移动机构上的左右移动机构和夹取装置往物料检测位置方向运动，当上下移动机构运动到物料检测位置正侧面时，上下移动机构驱动左右移动机构做上下运动，调整左右移动机构距离物料检测位置的高度，当左右移动机构调整到物料检测位置的正上方时，左右移动机构驱动连接在其上的夹取装置开始往物料检测位置方向运动，当夹取装置运动到物料检测位置上时，夹取装置将物料放置到物料检测位置上，结构简单、灵活度高，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度，避免了采用人工取料和放料对物料造成损坏。作为优选方案，所述左右移动机构包括第一左右移动机构和第二左右移动机构，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构对称设置在上下移动机构的两侧，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构之间设有中间转换装置，所述中间转换装置设置在上下移动机构的上部。采用上述方案，当加工物料的加工装置位于第一左右移动机构的一侧，若需要去夹取距离第一左右移动机构较近的物料时，直接通过第一左右移动机构上的夹取装置进行夹取，再放置到加工装置进行加工即可，若物料在第一左右移动机构夹取不到的位置时，可以采用第二左右移动机构上的夹取装置将物料夹取出来放置到中间转换装置上，第一左右移动机构在将放置到中间转换装置上的物料夹取，放置到加工装置进行加工，采用第一左右移动机构和第二移动机构配合使用可以缩短取料和放料的时间，加快了物料搬运的效率，有效地提高了生产效率。作为优选方案，所述中间转换装置包括第一电机和托架，所述第一电机的输出端连接有滑环，所述滑环与托架连接，所述托架上设有料槽，所述料槽用于储料。采用上述方案，通过第一电动驱动，托架可以进行360°旋转，使得托架能够旋转至第一左右移动机构和第二左右移动机构能够夹取或者放置的位置，便于加快物料的搬运效率。作为优选方案，所述上下移动机构包括支架和第二电机，所述支架的下部和上部分别设有第一丝杆和第二丝杆，所述第一丝杆与第二电机连接，第二电机固定在支架的下部，所述第一丝杆的两端分别设有第一带轮和第二带轮，所述第二丝杆的两端设有第三带轮和第四带轮，所述第一带轮和第三带轮之间连接有第一同步带，所述第二带轮和第四带轮之间连接有第二带轮，所述左右移动机构的两端分别与第一同步带和第二同步带连接，所述支架的两侧边上对称设有第一导轨，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块固定在左右移动机构上。作为优选方案，还包括对称固定在左右移动机构两端的连接件，所述连接件均包括第一夹块和第二夹块，所述第二夹块的一面与左右移动机构连接，所述第二夹块的另一面与第一夹块相互配合固定在第一同步带上。采用上述方案，通过第一夹块和第二夹块相互配合固定在第一同步带上，使得左右移动机构与第一同步带具有相同的速度，更加平稳地在支架上进行上下运动。作为优选方案，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构均包括固定板和第三电机，所述固定板的两端分别设有主动带轮和从动带轮，所述主动带轮和从动带轮之间连接有第三同步带，所述第三同步带与夹取装置连接，所述第三电机与主动带轮连接，所述第三电机固定在固定板上，所述固定板上对称设有第二导轨，所述第二导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块与夹取装置连接。采用上述方案，当上下移动机构将左右移动装置调整到合适位置后，启动第三电机带动主动带轮旋转，使得第三同步带开始运转，此时连接在第三同步带上的夹取装置随着第三同步带一起运动，当夹取装置运动至可夹取物料的位置时，第三电机停止运转，此时夹取装置停止往前运动，开始对物料进行夹取，当夹取装置夹取到物料后，第三电机开始启动，在第三同步带的作用下夹取装置往检测物料的位置方向运动，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度，同时将夹取装置连接在同步带上，使得夹取装置与同步带的速度一致，运动更加平稳和运转速度更快。作为优选方案，所述夹取装置包括支撑架和第四电机，所述支撑架的两侧边均连接有第一连接板，所述第一连接板的端部固定有勾取件，所述第四电机垂直的输出轴向下穿过支撑架连接有滑环，所述滑环的下部连接第二连接板，所述第二连接板的另一端与夹具连接。作为优选方案，所述底部移动机构包括底板、安装板和对称固定在底板上的一对齿条，所述安装板位于底板的上方，所述底板上对称设有第三导轨和第四导轨，所述第三导轨和第四导轨上滑动连接有第三滑块，所述第三滑块与安装板下表面连接，所述安装板上设有驱动连接板滑动的第五电机，所述第五电机的输出端连接有齿轮，所述齿轮与齿条相互啮合，所述齿条位于第三导轨和第四导轨之间，所述安装板的上表面与上下移动机构连接。作为优先方案，还包括第五导轨，第五导轨位于两个齿条之间且固定在底板上，所述第五导轨上滑动连接有第四滑块，所述第四滑块与安装板的下表面连接。采用上述方案，通过在安装板的中部连接第二滑块，第二滑块在第三导轨上进行滑动，避免安装板上连接的机械手的重量过重，安装板在移动过程中不够平稳，防止压坏安装板。作为优选方案，所述底板的下表面连接有脚垫。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过底部移动机构驱动上下移动机构做左右移动来调整上下移动机构的前后位置，当上下前后位置调整好后，上下移动机构驱动左右移动机构做上下运动，调整左右移动机构的高度，当左右移动机构的高度调整后，左右移动机构驱动夹取装置做左右移动来调整夹取装置到物料的位置，当夹取装置调整到可以夹取物料的位置后，夹取装置开始对物料进行夹取，然后再通过左右移动机构、上下移动机构和底部移动机构之间的相互配合，将夹取后的物料放置到需要放置物料的位置，从而完成取料和放料的过程，可以同时进行调节，灵活度高，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多轴机械手，其特征在于：包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上可滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料。
【技术特征摘要】
1.一种多轴机械手，其特征在于：包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上可滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料。2.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述左右移动机构包括第一左右移动机构和第二左右移动机构，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构对称设置在上下移动机构的两侧，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构之间设有中间转换装置，所述中间转换装置设置在上下移动机构的上部。3.根据权利要求2所述的多轴机械手，其特征在于：所述中间转换装置包括第一电机和托架，所述第一电机的输出端连接有滑环，所述滑环与托架连接，所述托架上设有料槽，所述料槽用于储料。4.根据权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述上下移动机构包括支架和第二电机，所述支架的下部和上部分别设有第一丝杆和第二丝杆，所述第一丝杆与第二电机连接，第二电机固定在支架的下部，所述第一丝杆的两端分别设有第一带轮和第二带轮，所述第二丝杆的两端设有第三带轮和第四带轮，所述第一带轮和第三带轮之间连接有第一同步带，所述第二带轮和第四带轮之间连接有第二带轮，所述左右移动机构的两端分别与第一同步带和第二同步带连接，所述支架的两侧边上对称设有第一导轨，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块固定在左右移动机构上。5.根据权利要求4所述的多轴机械手，其特征在于：还包括对称固定在左右移动机构两端的连接件，所述连接件均包括第一夹块和第二夹块，所述第二夹块的一面与左右移动机构连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘逸麟，罗辉，
申请(专利权)人：刘逸麟，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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