【技术实现步骤摘要】
一种机器人的滑行机构
本专利技术涉及一种能够沿着轨道上下坡平稳行走的轨道机器人用的滑行机构,属于轨道机器人
技术介绍
现有的轨道机器人,在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动,轨道通常吊装在轨道机器人所在空间的顶壁下方,轨道机器人再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上。轨道通常采用H型结构或C型结构。轨道机器人的行走机构的驱动轮,分别从两侧套在H型轨道的翼缘上,或从C型轨道开口的两侧套在C型轨道上。驱动轮朝向轨道外的一侧通常设有一圈突缘,用于防止驱动轮从轨道上脱出。当轨道机器人行至有坡度的位置时,由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大,就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时,还可能出现倒退等严重的情况。另外,当轨道机器人需要转弯时,由于离心力和内外轮差距的原因导致内外轮的转弯半径不同,容易导致轮子压在轨道上的力量发生变化,当速度较好快并且转弯的弯度较大时,还可能出现出轨等严重的情况。因此,需要寻找一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的滑行机构。
技术实现思路
本专利技术的目的是:提供一种上下坡及转弯时都能够平稳行走的轨道机器人用的滑行机构。本 ...
【技术保护点】
1.一种机器人的滑行机构,主要包括底座(1)和固定在底板两侧的两块互相平行的侧板(2);其特征在于:在每块侧板内侧的上部相同高度设有一前一后两组驱动接耳,每组驱动接耳上安置一个驱动轮(3),在每个驱动轮(3)下方的底座(1)上设有一个向下突出的中空的定位套(11),在每个定位套上安置一个定位轮(4);沿驱动轮外壁设有一圈驱动槽,沿定位轮外壁设有一圈定位槽,同一组的驱动轮自上而下通过驱动槽压在机器人滑行的一条轨道上,该条轨道自上而下压在同一组的定位轮的定位槽上;所述的驱动轮(3)包括电机(31)、套在电机外的胶轮(32)、驱动座(33)以及驱动螺栓(34),电机的定子固定在驱 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的滑行机构,主要包括底座(1)和固定在底板两侧的两块互相平行的侧板(2);其特征在于:在每块侧板内侧的上部相同高度设有一前一后两组驱动接耳,每组驱动接耳上安置一个驱动轮(3),在每个驱动轮(3)下方的底座(1)上设有一个向下突出的中空的定位套(11),在每个定位套上安置一个定位轮(4);沿驱动轮外壁设有一圈驱动槽,沿定位轮外壁设有一圈定位槽,同一组的驱动轮自上而下通过驱动槽压在机器人滑行的一条轨道上,该条轨道自上而下压在同一组的定位轮的定位槽上;所述的驱动轮(3)包括电机(31)、套在电机外的胶轮(32)、驱动座(33)以及驱动螺栓(34),电机的定子固定在驱动座上;驱动螺栓将驱动座固定在一组驱动接耳上;驱动座的侧方设有向外突出的驱动座轴,电机套在驱动座轴上,末端用螺母锁紧,电机工作时,电机的转子带动胶轮(32)转动;所述的定位轮(4)包括定位胶轮(41)、L型支架(42)、固定在L型支架底壁下方的定位柱(43)、定位轴(44)、锁销定位器(45)、锁销(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖晟,李耀强,
申请(专利权)人:中山市雅西环保科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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