一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置，由顶撑装置视觉部分和机械臂运动部分组成；顶撑装置视觉部分采用两个双目视觉摄像头，实时视看加工头的任意位姿。双目视觉摄像头放置在镜像铣机床加工头一侧。加工前拍摄出加工头的特征图片，并存入计算机中。当加工工件时双目摄像头实时拍摄其位姿，并把每张图像与之前存入计算机的图像应用基于GMS算法的特征匹配技术进行特征匹配。确定摄像机坐标系与机械臂坐标系之间的位姿转换关系。当加工头末端运动时，机械臂末端执行器随加工头呈镜像同步的实时运动。通过计算机控制机械臂各个关节的伺服电机实现腰部转动、肩部转动、肘部部转动、腕部转动，实现末端顶撑部分的运动。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置
本专利技术涉及航空航天制造
，具体地说，涉及一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置。
技术介绍
航空航天飞行器上有许多尺寸大的薄壁类零件，如飞机蒙皮，这类零件在加工制造的过程中极易变形，成为难加工的零件。传统的加工工艺为化学铣削，该加工工艺流程繁琐复杂，精度低、环境污染大，对操作人员的身体健康造成很大的威胁。近年来，在国外的一些大型制造厂商研发数控加工机床来代替化学铣削，对环境和人体无污染，成为绿色制造的新成果。其中数控加工薄壁件最突出的成果是镜像铣。所谓镜像镜设备是指由两台同步运动的五坐标卧式机床构成，一台机床的主轴为加工头，另一台机床的主轴为顶撑头，在加工过程中，顶撑头和加工头分别位于薄壁件的两侧，顶撑头和加工头在工件上沿同一法线同步运动。在专利技术专利CN104440158A中公开了一种“飞机蒙皮镜像铣削顶撑方法及装备”，其特征是所述装备包括正面推头、背面顶撑、润滑装置。但其不能根据刀具的位置和姿态随动。
技术实现思路
为了避免现有技术存在的不足，克服镜像铣加工设备顶撑技术随动性能差的缺陷，本专利技术提出一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置。本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置，包括顶撑装置视觉部分和机械臂运动顶撑部分，视觉部分采用二个双目视觉摄像头，双目视觉摄像头放置在镜像铣机床加工头一侧；并将拍摄出加工头的特征图片存入计算机中；运动控制卡控制电机的转角和转速，进而控制机械臂运动，机械臂运动顶撑部分包括腰部转动机构、肩部转动机构、肘部转动机构、腕部转动机构和末端顶撑机构，其特征在于:所述腰部转动机构包括机械臂底座、腰部伺服电机、转动轴皮垫、腰部小带轮、腰部转动皮带、腰部大带轮、腰部转盘，所述械臂底座四边形通过螺栓固定在地面上，腰部伺服电机安装在机械臂底座的下方，腰部小带轮安装在腰部伺服电机的转动轴上，腰部大带轮固定在腰部转盘上...

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导的薄壁件镜像铣顶撑装置，包括顶撑装置视觉部分和机械臂运动顶撑部分，视觉部分采用二个双目视觉摄像头，双目视觉摄像头放置在镜像铣机床加工头一侧；并将拍摄出加工头的特征图片存入计算机中；运动控制卡控制电机的转角和转速，进而控制机械臂运动，机械臂运动顶撑部分包括腰部转动机构、肩部转动机构、肘部转动机构、腕部转动机构和末端顶撑机构，其特征在于:所述腰部转动机构包括机械臂底座、腰部伺服电机、转动轴皮垫、腰部小带轮、腰部转动皮带、腰部大带轮、腰部转盘，所述械臂底座四边形通过螺栓固定在地面上，腰部伺服电机安装在机械臂底座的下方，腰部小带轮安装在腰部伺服电机的转动轴上，腰部大带轮固定在腰部转盘上，小带轮为主动轮，在皮带的带动下驱动大带轮和腰部转盘转动，转动轴皮垫用螺栓固定在机械臂底座上，起到减小腰部转盘和机械臂底座的作用；所述肩部转动机构包括肩部伺服电机、肩部小带轮、肩部皮带、肩部转轴，肩部伺服电机为两个结构相同的部件，肩部伺服电机位于腰部转盘的电机槽内，两个结构相同的肩部小带轮分别固定在肩部伺服电机的输出轴上，肩部转轴通过螺钉和螺栓安装在腰部转轴上，肩部转轴上有两个带轮的轮槽，两个皮带分别套在肩部转动轴的轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：和延立，张圣光，朱胜伟，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61