一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，包括采摘机械手、半自适应无级调节伸缩杆和无级传力手柄组成，采摘机械手适用于采摘小型水果，如苹果、桃子等；半自适应无级调节伸缩杆的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮和胀紧块两部分组成，无级传力手柄由自动卷线装置、摩擦离合器、手柄、柔性钢丝绳四部分组成；本发明专利技术通过采摘爪抓取水果，同时进行旋转扭断果柄，节省人力，便于摘取，在采摘过程中避免同枝水果在外力的拉拽作用下受到影响，半自适应无级调节伸缩杆的杆部延长或收缩后由自锁装置将杆体长度固定，杆部采用此机构后能够在一定长度范围内实现无级伸缩功能，自由调节长度实现传递机械力效果。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置
本专利技术涉及农业机械领域，更具体地说，它涉及一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置。
技术介绍
我国是水果生产和消费的大国，目前，我国水果种植面积大，采摘任务繁重。随着人口老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本日益提高，水果自动化采摘已成为必然发展趋势。近些年来一些高校和科研院所在水果采摘机器人的研究中取得一些成果，然而这些采摘机器人仍处于研究阶段，无法实现采摘自动化作业；然而目前在水果采摘方面仍以传统的手工采摘为主，但由于果树较高，需要相关的登高设施，而导致采摘时劳动量大、效率低，为此需设计一种水果采摘机械手，方便采摘人员在地面采摘高处的水果。现有的采摘机械由于采摘时水果在树上随机分布，姿态各异，有些水果被枝叶遮挡，对导致视觉识别难度较大，水果无法精准定位，影响水果的抓取，机械爪抓取不便；其次，机械手庞大，结构复杂，关节自由度多，动作缓慢，采摘效率极低，水果容易受伤，而且在果树的某些部位机械手因体积大而无法进入。因此需要一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置来满足使用需求。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种辅助人工水果仿生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，包括采摘机械手(1)、半自适应无级调节伸缩杆(2)和无级传力手柄(3)组成，其特征在于：所述采摘机械手(1)由采摘爪(1‑1)、机架Ⅰ(1‑2)、传动杆(1‑3)、复位弹簧(1‑4)、滑块(1‑5)、滑轨(1‑6)、连接套筒Ⅰ(1‑7)、预紧弹簧(1‑8)、定位挡圈(1‑9)、连接套筒Ⅱ(1‑10)、旋转底座(1‑11)、轴承(1‑12)、旋转滑块(1‑13)和凸轮套筒(1‑14)十四个零件构成；所述半自适应无级调节伸缩杆(2)的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮(2‑2)和胀紧块(2‑1)两部分组成，偏心轮(2‑2)与半自适应无...

【技术特征摘要】
1.一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，包括采摘机械手(1)、半自适应无级调节伸缩杆(2)和无级传力手柄(3)组成，其特征在于：所述采摘机械手(1)由采摘爪(1-1)、机架Ⅰ(1-2)、传动杆(1-3)、复位弹簧(1-4)、滑块(1-5)、滑轨(1-6)、连接套筒Ⅰ(1-7)、预紧弹簧(1-8)、定位挡圈(1-9)、连接套筒Ⅱ(1-10)、旋转底座(1-11)、轴承(1-12)、旋转滑块(1-13)和凸轮套筒(1-14)十四个零件构成；所述半自适应无级调节伸缩杆(2)的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮(2-2)和胀紧块(2-1)两部分组成，偏心轮(2-2)与半自适应无级调节伸缩杆(2)的底部一体，胀紧块(2-1)的不规则内侧套在偏心轮(2-2)上，胀紧块(2-1)外部为锯齿状设计；所述无级传力手柄(3)由自动卷线装置、摩擦离合器、手柄、柔性钢丝绳(3-10)四部分组成，所述自动卷线装置由发条(3-9)、卷线轮(3-8)、主轴(3-6)三部分组成，所述摩擦离合器由摩擦片(3-7)、机架Ⅱ(3-3)、摩擦轮、夹紧螺母、主轴(3-6)五部分组成。2.根据权利要求1所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，所述采摘爪(1-1)的数量为三个且采摘爪(1-1)安装在机架Ⅰ(1-2)上，三个采摘爪(1-1)连接传动杆(1-3)，传动杆(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，赵金玲，王艳秋，姜星冶，张松，赵彦喆，
申请(专利权)人：吉林工程技术师范学院，
类型：发明
国别省市：吉林,22