一种用于小型内饰件的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于小型内饰件的机械手，包括平移导轨、平移移动装置、直线导轨、直线移动装置、升降装置和安装在所述升降装置伸出端的电动夹爪，所述升降装置伸出端为升降臂下端，所述升降臂为中空结构，升降臂下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮和铰接相连在同一铰轴上的一对夹持臂，夹爪齿轮其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴位于夹爪齿轮下方，所述夹爪齿轮上固定有与之同轴的驱动杆，所述驱动杆一端安装有压在所述夹持臂上的滚轮，所述夹持臂之间连接有压簧。本发明专利技术能准确快速有效地将小型内饰件下料并放置到下一工序或转运箱，速度快，不易出现内饰件掉落先将，可靠性好。

【技术实现步骤摘要】
一种用于小型内饰件的机械手
本专利技术涉及汽车内饰件领域，具体涉及一种用于小型内饰件的机械手。
技术介绍
目前在汽车内饰件中有部分内饰件结构小巧，在下料时如果采用人工下料，常常会因为人员取料失手导致小型内饰件掉落，并且难以寻找。人工取件不仅容易出错，而且速度慢，需要反复实践才能提高速度。因此为了提高对小型内饰件的下料速度，以及下料后能快速将其移送至装运箱或下一工序，需要一种能准确夹起小型内饰件并能准确移送的机械手。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于小型内饰件的机械手，以解决现有技术中小型内饰件下料取件容易失误掉落，降低生产效率的缺陷。所述的用于小型内饰件的机械手，包括通过支架支撑的平移导轨、滑动安装在所述平移导轨上的平移移动装置、一端安装在所述平移移动装置上垂直伸出的直线导轨、滑动安装在所述直线导轨上的直线移动装置、安装在直线移动装置上的升降装置和安装在所述升降装置伸出端的电动夹爪，所述升降装置伸出端为升降臂下端，所述升降臂为中空结构，升降臂下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮和铰接相连在同一铰轴上的一对夹持臂，夹爪齿轮其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴位于夹爪齿轮下方，所述夹爪齿轮上固定有与之同轴的驱动杆，所述驱动杆一端安装有压在所述夹持臂上的滚轮，所述夹持臂之间连接有压簧。优选的，所述夹持臂下端朝内侧铰接有夹紧板，所述夹紧板在铰接处上方的外侧安装有弹性垫板。优选的，所述平移导轨上面沿其方向设有凸棱带，所述平移移动装置包括自行滑车和安装所述自行滑车上的控制模块和直线驱动电机，所述自行滑车设有滑车电机和与所述凸棱带上凸棱啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述滑车电机的输出端相连，所述平移导轨上侧具有凸出导向梁，所述自行滑车车架侧面与所述凸出导向梁底部滑动接触。优选的，所述直线移动装置位于所述直线导轨一侧，所述直线导轨内部设有同向延伸的丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括与所述直线驱动电机输出端相连的直线丝杆和安装在所述直线丝杆上的滑动螺母，所述滑动螺母与所述直线导轨内的滑道滑动配合并与所述直线移动装置的壳体固定连接。优选的，所述升降装置包括安装在所述直线移动装置上的升降电机、垂直于所述直线导轨与所述升降电机输出端相连的升降丝杆、安装在所述升降丝杆上的升降螺母和安装在所述直线移动装置上与所述升降丝杆同向的升降臂，所述电动夹爪安装在所述升降臂下端，所述升降螺母通过连接块与所述升降臂固定连接，所述升降臂与所述壳体内的垂直升降孔滑动配合。优选的，所述升降臂位于所述壳体上方的部分滑动套接有限位滑块，所述限位滑块上安装有能抵在所述升降臂侧面的紧定螺栓，所述升降臂下端在所述电动夹爪上方固定有下限位板，所述壳体上下两侧设有分别与所述限位滑块和所述下限位板对应的感应器，所述感应器与所述控制模块电连接，所述升降电机与所述控制模块电连接。优选的，所述自行滑车车架上还安装有与所述凸棱带啮合的随动齿轮。本专利技术的优点在于：利用电动夹爪能有效夹紧小型内饰件，直线移动装置通过丝杆驱动直线移动，精度好，短距离移动运行可靠。升降装置也采用丝杆驱动同时利用直杆状升降臂与壳体配合更好的保证升降的稳定性和精度。这使得本机械手能准确快速有效地将小型内饰件下料并放置到下一工序或转运箱。弹性垫板能在夹持时避免对内饰件的外表过度夹紧造成损伤。所述自行滑车通过驱动齿轮与凸棱带啮合，驱动齿轮转动能平稳驱动自行滑车沿平移导轨移动。自行滑车车架被所述凸出导向梁挡住，防止其倾斜不稳。自行滑车平稳移动不会因丝杆长度过长导致弯曲变形，而且通过凸棱带啮合效果还能通过曲度较小的弯曲轨道。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术中平移移动装置的结构示意图；图3为本专利技术中直线导轨上和直线移动装置的结构示意图；图4为本专利技术中直线移动装置和升降装置的结构示意图；图5为本专利技术中电动夹爪的结构示意图。1、平移导轨，11、凸棱带，12、凸出导向梁，2、平移移动装置，21、滑车电机，22、自行滑车车架，23、驱动齿轮，24、随动齿轮，3、直线导轨，31、直线驱动电机，32、滑动螺母，33、直线丝杆，4、直线移动装置，41、感应器，42、壳体，5、升降装置，51、升降电机，52、升降丝杆，53、升降臂，531、限位滑块，532、下限位板，54、升降螺母，6、电动夹爪，61、夹爪齿轮，62、驱动杆，63、滚轮，64、铰轴，65、夹持臂，66、压簧，67、夹紧板，68、弹性垫板。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。如图1-图5所示，本专利技术提供了一种用于小型内饰件的机械手，包括平移导轨1、平移移动装置2、直线导轨3、直线移动装置4、升降装置5和电动夹爪6。平移导轨1通过支架支撑，平移移动装置2滑动安装在所述平移导轨1上，直线导轨3一端安装在所述平移移动装置2上垂直伸出。直线移动装置4滑动安装在所述直线导轨3上，升降装置5安装在直线移动装置4上，电动夹爪6安装在所述升降装置5伸出端。所述平移移动装置2包括自行滑车和安装所述自行滑车上的控制模块和直线驱动电机31，所述自行滑车设有滑车电机21和驱动齿轮23，所述驱动齿轮23与所述滑车电机21的输出端通过皮带轮或链轮机构相连。所述平移导轨1上面沿其方向设有凸棱带11，驱动齿轮23与所述凸棱带11上凸棱啮合，转动时驱动自行滑车移动。所述自行滑车车架22上还安装有与所述凸棱带11啮合的随动齿轮24，使自行滑车运行更稳定。所述平移导轨1上侧具有凸出导向梁12，所述自行滑车车架22侧面与所述凸出导向梁12底部滑动接触。所述自行滑车通过驱动齿轮23与凸棱带11啮合，驱动齿轮23转动能平稳驱动自行滑车沿平移导轨1移动。自行滑车车架22被所述凸出导向梁12挡住，防止其倾斜不稳。自行滑车平稳移动不会因丝杆长度过长导致弯曲变形，而且通过凸棱带11啮合效果还能通过曲度较小的弯曲轨道。所述直线移动装置4位于所述直线导轨3一侧，所述直线导轨3内部设有同向延伸的丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括与所述直线驱动电机31输出端相连的直线丝杆33和安装在所述直线丝杆33上的滑动螺母32，所述滑动螺母32与所述直线导轨3内的滑道滑动配合并与所述直线移动装置4的壳体42固定连接。直线移动装置4通过丝杆驱动直线移动，精度好，短距离移动运行可靠。所述升降装置5包括安装在所述直线移动装置4上的升降电机51、垂直于所述直线导轨3与所述升降电机51输出端相连的升降丝杆52、安装在所述升降丝杆52上的升降螺母54和安装在所述直线移动装置4上与所述升降丝杆52同向的升降臂53。所述电动夹爪6安装在所述升降臂53下端，所述升降螺母54通过连接块与所述升降臂53固定连接，所述升降臂53与所述壳体42内的垂直升降孔滑动配合。所述升降丝杆52外套有固定在所述壳体42上的丝杆保护壳，所述丝杆保护壳朝所述升降臂53一侧设有与所述连接块滑动配合的滑槽。升降装置5也采用丝杆驱动同时利用直杆状升降臂53与壳体42配合更好的保证升降的稳定性和精度。而且丝杆都受到保护能大大减少其受外界灰尘杂物碎屑的影响，延长了寿命，保证了精度。所述升降臂53位于所述壳体42上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：包括通过支架支撑的平移导轨(1)、滑动安装在所述平移导轨(1)上的平移移动装置(2)、一端安装在所述平移移动装置(2)上垂直伸出的直线导轨(3)、滑动安装在所述直线导轨(3)上的直线移动装置(4)、安装在直线移动装置(4)上的升降装置(5)和安装在所述升降装置(5)伸出端的电动夹爪(6)，所述升降装置(5)伸出端为升降臂(53)下端，所述升降臂(53)为中空结构，升降臂(53)下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮(61)和铰接相连在同一铰轴(64)上的一对夹持臂(65)，夹爪齿轮(61)其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴(64)位于夹爪齿轮(61)下方，所述夹爪齿轮(61)上固定有与之同轴的驱动杆(62)，所述驱动杆(62)一端安装有压在所述夹持臂(65)上的滚轮(63)，所述夹持臂(65)之间连接有压簧(66)。

【技术特征摘要】
1.一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：包括通过支架支撑的平移导轨(1)、滑动安装在所述平移导轨(1)上的平移移动装置(2)、一端安装在所述平移移动装置(2)上垂直伸出的直线导轨(3)、滑动安装在所述直线导轨(3)上的直线移动装置(4)、安装在直线移动装置(4)上的升降装置(5)和安装在所述升降装置(5)伸出端的电动夹爪(6)，所述升降装置(5)伸出端为升降臂(53)下端，所述升降臂(53)为中空结构，升降臂(53)下端内部安装有相互啮合形状相同的两个夹爪齿轮(61)和铰接相连在同一铰轴(64)上的一对夹持臂(65)，夹爪齿轮(61)其中一个的齿轮轴连接到夹爪电机的输出端，铰轴(64)位于夹爪齿轮(61)下方，所述夹爪齿轮(61)上固定有与之同轴的驱动杆(62)，所述驱动杆(62)一端安装有压在所述夹持臂(65)上的滚轮(63)，所述夹持臂(65)之间连接有压簧(66)。2.根据权利要求1所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述夹持臂(65)下端朝内侧铰接有夹紧板(67)，所述夹紧板(67)在铰接处上方的外侧安装有弹性垫板(68)。3.根据权利要求1或2所述的一种用于小型内饰件的机械手，其特征在于：所述平移导轨(1)上面沿其方向设有凸棱带(11)，所述平移移动装置(2)包括自行滑车和安装所述自行滑车上的控制模块和直线驱动电机(31)，所述自行滑车设有滑车电机(21)和与所述凸棱带(11)上凸棱啮合的驱动齿轮(23)，所述驱动齿轮(23)与所述滑车电机(21)的输出端相连，所述平移导轨(1)上侧具有凸出导向梁(12)，所述自行滑车车架(22)侧面与所述凸出导向梁(12)底部滑动接触。4.根据权利要求1所述的一种用于小型内饰件的机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚家先，
申请(专利权)人：芜湖博康汽车饰件有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34