一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法包括检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断第一平均加速度曲率与第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使曲率比值小于或等于第二预设值。本方法能够解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错。本申请还公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置
本专利技术涉及车辆控制领域，特别涉及一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器。
技术介绍
双驱车辆是一种通过前轮或后轮提供动力的车辆，具有较好的灵活性。双驱车辆的实质在于采用了双驱底盘，双驱底盘是由左右轮及左右轮驱动器组成的运动结构，由于存在两个驱动器，并且存在其他机械结构，故无法避免出现一边驱动器速度跟踪无法跟上另一边驱动器的情况，造成车辆偏航或驱动器报错的问题。在针对上述问题，现有技术只能通过人工的控制恢复车辆的正常行走路线，尚未存在从根本上解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错的技术方案。因此，如何解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，能够解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错。为解决上述技术问题，本申请提供一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，该双驱车辆加速度变化曲率同步方法包括：检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。可选的，所述检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度包括：获取所述当前周期所述第一轮组的第一平均速度和上一周期所述第一轮组的第一历史平均速度，根据所述第一平均速度和所述第一历史平均速度计算所述第一平均加速度；获取所述当前周期所述第二轮组的第二平均速度和上一周期所述第二轮组的第二历史平均速度，根据所述第二平均速度和所述第二历史平均速度计算所述第二平均加速度。可选的，根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率包括：获取所述上一周期所述第一轮组的第一历史加速度，并根据所述第一历史加速度和所述第一平均加速度计算所述第一平均加速度曲率；获取所述上一周期所述第二轮组的第二历史加速度，并根据所述第二历史加速度和所述第二平均加速度计算所述第二平均加速度曲率。可选的，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值包括：判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；若是，则向所述第一轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使调节后的第一平均加速度曲率与当前时刻的第二平均加速度曲率相等；若否，则向所述第二轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使调节后的第二平均加速度曲率与当前时刻的第一平均加速度曲率相等。本申请还提供了一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统，该双驱车辆加速度变化曲率同步系统包括：加速度检测模块，用于检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；曲率计算模块，用于根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断模块，用于判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；调节模块，用于当所述曲率比值大于所述第一预设值时，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。可选的，所述加速度检测模块包括：第一加速度获取单元，用于获取所述当前周期所述第一轮组的第一平均速度和上一周期所述第一轮组的第一历史平均速度，根据所述第一平均速度和所述第一历史平均速度计算所述第一平均加速度；第二加速度获取单元，用于获取所述当前周期所述第二轮组的第二平均速度和上一周期所述第二轮组的第二历史平均速度，根据所述第二平均速度和所述第二历史平均速度计算所述第二平均加速度。可选的，所述曲率计算模块包括：第一曲率获取单元，用于获取所述上一周期所述第一轮组的第一历史加速度，并根据所述第一历史加速度和所述第一平均加速度计算所述第一平均加速度曲率；第二曲率获取单元，用于获取所述上一周期所述第二轮组的第二历史加速度，并根据所述第二历史加速度和所述第二平均加速度计算所述第二平均加速度曲率。可选的，所述调节模块包括：曲率判断单元，判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；第一调节单元，用于当所述第一平均加速度曲率大于所述第二平均加速度曲率时，向所述第一轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使调节后的第一平均加速度曲率与当前时刻的第二平均加速度曲率相等；第二调节单元，用于当所述第二平均加速度曲率小于所述第一平均加速度曲率时，向所述第二轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使调节后的第二平均加速度曲率与当前时刻的第一平均加速度曲率相等。本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述双驱车辆加速度变化曲率同步方法执行的步骤。本申请还提供了一种双驱车辆的驱动器，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述双驱车辆加速度变化曲率同步方法执行的步骤。本专利技术提供了一种双驱车辆加速度变化曲率同步的方法，包括检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。由于双驱底盘存在许多其他结构，故第一轮组和第二轮组的速度跟踪率可能存在偏差。当两侧车轮的速度跟踪率相等时，车辆实际行驶的路径符合预设路径，反之则会出现车辆偏航的现象。而两侧车轮的速度跟踪率不一致的原因在于两侧车轮的可执行的加速度差距过大，故可以通过改变两侧车轮的最大加速度调节两侧车轮的速度变化率进而统一车体两侧的轮组的速度跟踪率以及车体的姿态变化率，最终使得车辆的实际行驶路线符合预设要求。基于此，本专利技术通过获取第一轮组和第二轮组当前周期的第一平均加速度和第二平均加速度计算第一平均加速度曲率和第二平均加速度曲率，判断第一平均加速度曲率与第二平均加速度曲率的比值是否符合第一预设值来评价是否存在由于第一轮组和第二轮组的加速度曲率相差过大导致的车辆偏航或驱动器报错的问题。曲率比值大于第一预设值，则通过改变第一轮组或第二轮组下一周期的平均加速度使得曲率比值小于第二预设值这一合理的范围内。加速度曲率变化反映的就是速度变化的快慢，若当前侧的加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。

【技术特征摘要】
1.一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值。2.根据权利要求1所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法，其特征在于，所述检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度包括：获取所述当前周期所述第一轮组的第一平均速度和上一周期所述第一轮组的第一历史平均速度，根据所述第一平均速度和所述第一历史平均速度计算所述第一平均加速度；获取所述当前周期所述第二轮组的第二平均速度和上一周期所述第二轮组的第二历史平均速度，根据所述第二平均速度和所述第二历史平均速度计算所述第二平均加速度。3.根据权利要求1所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法，其特征在于，根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率包括：获取所述上一周期所述第一轮组的第一历史加速度，并根据所述第一历史加速度和所述第一平均加速度计算所述第一平均加速度曲率；获取所述上一周期所述第二轮组的第二历史加速度，并根据所述第二历史加速度和所述第二平均加速度计算所述第二平均加速度曲率。4.根据权利要求1所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法，其特征在于，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值包括：判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；若是，则向所述第一轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使调节后的第一平均加速度曲率与当前时刻的第二平均加速度曲率相等；若否，则向所述第二轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使调节后的第二平均加速度曲率与当前时刻的第一平均加速度曲率相等。5.一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统，其特征在于，包括：加速度检测模块，用于检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；曲率计算模块，用于根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄衎澄，赵宇峰，张国亮，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33