清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质，属于清洁电器技术领域，从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

【技术实现步骤摘要】
清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质
本专利技术涉及清洁电器
，特别是涉及一种清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质。
技术介绍
随着生活水平和科技水平的不断提高，人们越来越喜欢追求便捷、智能化的生活，由此催生了很多能给人们生活带来便利的自动化产品，清洁电器也应运而生，例如扫地机、智能清洁机器人等；以扫地机为例，目前，市面上的扫地机基本依靠自身的传感器识别附近障碍物，进行来回碰撞式运动，以此来完成扫地功能，其整个过程目标缺失，随机运作，导致运行轨迹重复性大，造成时间及电能的明显浪费；清洁电器一般也会存在运行轨迹重复性大，造成时间及电能的明显浪费的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的清洁电器运行轨迹重复性大，导致时间及电能浪费的问题，提供一种清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质。一种清洁电器的巡航清洁方法，包括以下步骤：获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。根据上述清洁电器的巡航清洁方法，从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。在其中一个实施例中，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线的步骤包括以下步骤：根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。在其中一个实施例中，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向的步骤包括以下步骤：将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；根据起点和巡航方向获取巡航路线的步骤包括以下步骤：根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：记录清洁电器的巡航轨迹；根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点，执行根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线的步骤，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：在驱动清洁电器沿巡航路线移动时，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，执行沿转移方向移动第三预设距离的步骤；若清洁电器沿当前巡航方向移动，返回至巡航路线。在其中一个实施例中，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置的步骤和获取其他定位传感器的位置的步骤，包括以下步骤：发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，其中，激活信号是由清洁电器产生；根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置以及其他定位传感器的位置。在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：在清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，驱动清洁电器进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置。一种清洁电器的巡航清洁系统，包括：起点获取单元，用于获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；路线获取单元，用于获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；巡航清洁单元，用于驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。根据上述清洁电器的巡航清洁系统，起点获取单元从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，路线获取单元获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，巡航清洁单元使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。在其中一个实施例中，路线获取单元根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。在其中一个实施例中，路线获取单元将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。在其中一个实施例中，路线获取单元记录清洁电器的巡航轨迹；起点获取单元根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点；路线获取单元根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和重新确定的起点重新获取清洁电器的巡航路线，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。在其中一个实施例中，巡航清洁单元在驱动清洁电器沿巡航路线移动时，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，执行沿转移方向移动第三预设距离的步骤；若清洁电器沿当前巡航方向移动，返回至巡航路线。在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁系统还包括信号收发单元，用于发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，其中，激活信号是由清洁电器产生；起点获取单元根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置；路线获取单元根据各响应信号获取其他定位传感器的位置。在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁系统还包括转移控制单元，用于在清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，驱动清洁电器进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置。一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁电器的巡航清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据所述位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在所述清洁电器的当前工作区域的各个角落；获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和所述起点获取所述清洁电器的巡航路线；其中，所述其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；驱动所述清洁电器沿所述巡航路线对当前工作区域进行清洁。

【技术特征摘要】
1.一种清洁电器的巡航清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据所述位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在所述清洁电器的当前工作区域的各个角落；获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和所述起点获取所述清洁电器的巡航路线；其中，所述其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；驱动所述清洁电器沿所述巡航路线对当前工作区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁电器的巡航清洁方法，其特征在于，所述根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和所述起点获取所述清洁电器的巡航路线的步骤包括以下步骤：根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据所述起点和所述巡航方向获取所述巡航路线。3.根据权利要求2所述的清洁电器的巡航清洁方法，其特征在于，所述根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向的步骤包括以下步骤：将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为所述巡航方向；根据所述起点和所述巡航方向获取所述巡航路线的步骤包括以下步骤：根据所述起点和所述巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。4.根据权利要求3所述的清洁电器的巡航清洁方法，其特征在于，还包括以下步骤：记录所述清洁电器的巡航轨迹；根据所述巡航轨迹在所述清洁电器未经过的区域重新确定起点，执行所述根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和所述起点获取所述清洁电器的巡航路线的步骤，直至重新确定的起点位于所述巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。5.根据权利要求2所述的清洁电器的巡航清洁方法，其特征在于，还包括以下步骤：在驱动所述清洁电器沿所述巡航路线移动时，若所述清洁电器沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，所述转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若所述清洁电器沿当前巡航方向无法移动，执...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄程，李福安，谢轶华，尹怡然，黄奕铭，
申请(专利权)人：广州俊德信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44