带内嵌尘盒的吸尘机器人以及建立栅格地图的方法技术

本发明专利技术公开了一种带内嵌尘盒的吸尘机器人，包括机体、风机装置、尘盒。该尘盒具有入口部和出口部，该入口部连接至吸尘管，该出口部连接至吸风口，入口部和出口部之间设有滤网。尘盒安装在空腔内后，立柱顶起密封板，有利于灰尘杂物吸入尘盒内。尘盒取出后，密封板在重力作用下覆盖在入口部上，避免灰尘洒出。本发明专利技术还公开了该吸尘机器人建立栅格地图的方法。

【技术实现步骤摘要】
带内嵌尘盒的吸尘机器人以及建立栅格地图的方法
本专利技术涉及一种吸尘机器人，属于智能家居设备。本专利技术还涉及该吸尘机器人的读图方法，尤其是指将工作地图栅格化的方法。
技术介绍
吸尘器的尘盒安装在风机与吸尘口之间，尘盒的侧边设置开口，用于连通吸尘口。风机工作后在吸尘口内产生负压，灰尘从地面吸入吸尘口，收集的灰尘杂物暂存在尘盒中。为有利于灰尘进入尘盒，开口部位应较低且无阻碍。在拆装尘盒的过程中，尘盒内的杂物可能从开口处洒出。201110349620.2、200810086827.3等的吸尘装置公开了尘盒的封闭结构，可作为本申请的参考。
技术实现思路
本专利技术提出了一种带内嵌尘盒的吸尘机器人，尘盒拆卸后自动封闭开口，避免灰尘杂物洒出。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种带内嵌尘盒的吸尘机器人，包括机体、风机装置、尘盒，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体具有一吸尘管，所述风机装置固定在下盖体上，该风机装置具有一吸风口，上盖体与下盖体组成一空腔，所述尘盒安装在该空腔内，该尘盒具有入口部和出口部，该入口部连接至所述吸尘管，该出口部连接至所述吸风口，所述入口部和出口部之间设有滤网，其特征在于，吸尘管具有一垂直延伸的立柱，该立柱伸入所述入口部，所述入口部的上方可转动地设置一密封板，该密封板压在所述入口部上，当所述立柱伸入所述入口部时，该立柱的上端顶起密封板，其中，所述尘盒在入口部的上方设置转轴，在入口部的下方设置凸起，所述密封板在对应于该凸起的位置设置一缺口。在本专利技术的这种吸尘机器人中，所述上盖体具有一盖板，该盖板压在所述尘盒上。在本专利技术的这种吸尘机器人中，所述尘盒的上方具有一把手。在本专利技术的这种吸尘机器人中，所述吸风口上设有隔离网。在本专利技术的这种吸尘机器人中，该吸尘机器人还包括电池安装室。在本专利技术的这种吸尘机器人中，所述风机装置包括电机、轴流风扇、风机罩，所述电机固定在风机罩的上方，轴流风扇位于所述风机罩内，该电机的输出轴连接至所述轴流风扇。在本专利技术的这种吸尘机器人中，下盖体的外侧设置行走传感器C1、C2、C3、C4、C5，相邻行走传感器夹角均为45°，并且C3布置在下盖体前进的正前方，C1与C5分别位于驱动轮轴线上。一种吸尘机器人建立栅格地图的方法，其特征在于，包括以下步骤，系统预设、建立最大工作区域、内循环遍历以及建立工作栅格网络。实施本专利技术的这种吸尘机器人，具有以下有益效果：尘盒安装在空腔内后，立柱顶起密封板，有利于灰尘杂物吸入尘盒内。尘盒取出后，密封板在重力作用下覆盖在入口部上，避免灰尘洒出。附图说明图1为本专利技术的吸尘机器人的示意图；图2为图1的剖视图；图3为图1的局部爆炸图；图4为图1的尘盒的示意图；图5为图4的剖视图；图6为本专利技术的驱动轮总成的示意图；图7为图6的剖视图；图8为图7的放大图；图9为图3的局部视图，主要展示了挡板的结构；图10为图3的另一局部视图，主要展示了清扫部件的示意图；图11为本专利技术的建立吸尘机器人栅格地图的示意图；图12为本专利技术的吸尘机器人系统预设示意图；图13为本专利技术的吸尘机器人处于工作区域的示意图；图14为本专利技术的吸尘机器人遍历工作区域的轨迹示意图；图15为本专利技术的栅格化工作区域的示意图；图16为本专利技术的吸尘机器人两次轨迹图，主要展示了根据上次轨迹建立下次轨迹；图17为本专利技术的吸尘机器人绕行障碍物的示意图；图18为本专利技术的吸尘机器人贴近墙壁寻找初始点的示意图；图19为本专利技术的吸尘机器人的右转弯绕行一种障碍物示意图；图20为本专利技术的吸尘机器人的右转弯绕行另一种障碍物示意图；图21为本专利技术的吸尘机器人的右转弯绕行又一种障碍物示意图；图22为本专利技术的吸尘机器人的左转弯绕行一种障碍物示意图；图23为本专利技术的吸尘机器人的左转弯绕行另一种障碍物示意图；图24为本专利技术的吸尘机器人的左转弯绕行又一种障碍物示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1至10所示的本专利技术的吸尘机器人，包括机体100、风机装置200、尘盒300、缓冲装置400以及至少两组的驱动轮总成500、清洁装置600。该机体100包括相互扣接的上盖体110和下盖体120，上盖体110与下盖体120组成一空腔130，该下盖体120设有导向轮129。清洁装置600包括清洁电机610、毛刷620以及减速器630，所述清洁电机610固定在下盖体120内，该清洁电机610经所述减速器630连接至毛刷620，该毛刷620从所述下盖体120伸出。驱动轮总成500包括驱动臂510、驱动轮520、驱动源530、减速部件540以及外罩体550。下盖体120具有安装槽121，该安装槽121上固定一环形支座122，该外罩体550固定在下盖体120上并位于安装槽121的上方。驱动臂510的一端经一铰接轴511连接在外罩体550内，驱动源530固定在驱动臂510上，该驱动源530经减速部件540连接至驱动轮520，驱动臂510与该外罩体550相反的一侧设有部件安装室，减速部件540位于该部件安装室内。下盖体120经一螺纹部122连接至一螺杆123，该螺杆123的端部伸入外罩体550内。螺杆123的上方设有一顶针124，顶针124伸出限位部125，该限位部125抵靠在顶针124的一侧。限位部125限制顶针124向外侧偏移，顶针124的端部为弧形面。螺杆123转动时，顶针124仅上下移动，避免弹簧表面磨损。铰接轴511上设有一扭簧512，该扭簧512的一端压在驱动臂510上，另一端压在顶针124上，扭簧512经驱动臂510带动驱动轮520从安装槽121内伸出。转动螺杆123可带动顶针124上下移动，调节扭簧512施加在驱动臂510的作用力，从而改变下盖体120的离地高度。螺杆123经顶针124传递作用力。环形支座122具有一限位凸起126，该限位凸起126限制所述驱动臂510向下转动的最大角度。下盖体120限制顶针的横向偏移，从而保证顶针始终垂直向下移动，避免顶针转动或横移造成扭簧作用力产生预期之外的变化。驱动臂510上还设置护罩513，该护罩513至少部分的包覆所述驱动轮520。所述驱动臂510具有一延伸壁514，所述外罩体550具有一传感器551，所述延伸臂514转动时作用在传感器551上，用于检测驱动臂510的转角。风机装置200包括电机221、轴流风扇222、风机罩223，所述电机221固定在风机罩223的上方，轴流风扇222位于所述风机罩223内，该电机221的输出轴连接至所述轴流风扇222。风机装置200固定在下盖体120上，下盖体120具有一吸尘管127。该风机装置200具有一吸风口210，吸风口210上设有隔离网211。尘盒300安装在空腔130内，上盖体110具有一盖板111，该盖板111压在所述尘盒300上。尘盒300具有入口部310和出口部320。入口部310大致位于尘盒300中部，以利于存储灰尘杂物。入口部310连接至吸尘管127，该出口部320连接至所述吸风口，入口部310和出口部320之间设有滤网330。吸尘管127具有一垂直延伸的立柱128，该立柱128伸入入口部310。入口部310的上方可转动地设置一密封板311，该密封板311压在入口部310上。当所述立柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带内嵌尘盒的吸尘机器人，包括机体、风机装置、尘盒，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体具有一吸尘管，所述风机装置固定在下盖体上，该风机装置具有一吸风口，上盖体与下盖体组成一空腔，所述尘盒安装在该空腔内，该尘盒具有入口部和出口部，该入口部连接至所述吸尘管，该出口部连接至所述吸风口，所述入口部和出口部之间设有滤网，其特征在于，吸尘管具有一垂直延伸的立柱，该立柱伸入所述入口部，所述入口部的上方可转动地设置一密封板，该密封板压在所述入口部上，当所述立柱伸入所述入口部时，该立柱的上端顶起密封板，其中，所述尘盒在入口部的上方设置转轴，在入口部的下方设置凸起，所述密封板在对应于该凸起的位置设置一缺口。

【技术特征摘要】
1.一种带内嵌尘盒的吸尘机器人，包括机体、风机装置、尘盒，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体具有一吸尘管，所述风机装置固定在下盖体上，该风机装置具有一吸风口，上盖体与下盖体组成一空腔，所述尘盒安装在该空腔内，该尘盒具有入口部和出口部，该入口部连接至所述吸尘管，该出口部连接至所述吸风口，所述入口部和出口部之间设有滤网，其特征在于，吸尘管具有一垂直延伸的立柱，该立柱伸入所述入口部，所述入口部的上方可转动地设置一密封板，该密封板压在所述入口部上，当所述立柱伸入所述入口部时，该立柱的上端顶起密封板，其中，所述尘盒在入口部的上方设置转轴，在入口部的下方设置凸起，所述密封板在对应于该凸起的位置设置一缺口。2.根据权利要求1所述的带内嵌尘盒的吸尘机器人，其特征在于，所述上盖体具有一盖板，该盖板压在所述尘盒上。3.根据权利要求1所述的带内嵌尘盒的吸尘机...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，
申请(专利权)人：杨扬，
类型：发明
国别省市：江西,36