自动泊车设备、智能汽车以及计算机存储介质制造技术

本实用新型专利技术提供一种自动泊车的设备，包括：视频采集装置，其安装在车辆两侧，用于实时对所述车辆周边的环境进行视频提取，所述车辆周边的环境中包括多个导向标识；定位装置，用于运用颜色空间定位出所述视频中的第一导向标识；检测装置，用于通过形态学检测，根据所述第一导向标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及导引装置，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。本实用新型专利技术还提供了一种智能汽车以及计算机存储介质。

Automatic parking equipment, intelligent vehicle and computer storage medium

The utility model provides an automatic parking device, which comprises a video acquisition device installed on both sides of a vehicle for real-time video extraction of the surrounding environment of the vehicle, which comprises a plurality of guiding signs, and a positioning device for locating the first part of the video using color space. A guide sign; a detection device for obtaining the real-time position of the vehicle by morphological detection according to the characteristics of the first guide sign; and a guide device for guiding the vehicle to the target area according to the real-time position of the vehicle. The utility model also provides an intelligent vehicle and a computer storage medium.

【技术实现步骤摘要】
自动泊车设备、智能汽车以及计算机存储介质
本技术涉及汽车
，特别涉及自动泊车的设备、智能汽车以及计算机存储介质。
技术介绍
电动汽车作为一种新能源交通工具，具有噪音低、能源利用效率高、无移动废弃排放等特点，已成为我国重点支持的战略性新兴产业之一。基于电池租赁的换电模式配合大规模集中型充电已经成为当前电动汽车发展具有竞争力的商业技术模式。换电模式就是用充满电的电池更换下即将或已经耗尽的车辆电池，在机械操作下，它只需要几分钟就能完成电池的更换，相比于充电模式，它减少了充电时间长带来的麻烦。目前国内已建立有多座充换电站，为电动汽车的动力电池提供充换电服务。但由于充换电站对车辆停车位置的要求较高，目前主要依赖超声波技术的车辆定位精度难以满足实际需要。中国专利CN106004515A公开了一种用于电动汽车自动泊车的车速控制方法及系统。该系统包括车速传感器模块、超声波传感器、车辆定位模块、泊车控制器和车速控制器，车速传感器模块用于检测电动汽车的运动车速，超声波传感器用于采集电动汽车周围的障碍物信息，车辆定位模块用于采集获得电动汽车的当前位置信息，泊车控制器用于根据采集的障碍物信息、当前位置信息以及预设的泊车轨迹设定理想泊车车速，车速控制器用于根据运动车速和理想泊车车速调节电动汽车的电机扭矩。上述专利尽管可在低速情况下实现误差较小的泊车速度控制功能，但超声波传感器的车辆定位精度误差一般在10-20cm，该定位精度达不到换电要求。以上公开于本技术背景部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
为了解决以上现有技术的多个问题中的至少一个，本技术提供了一种自动泊车的方法，所述方法包括：利用安装在车辆两侧的视频采集装置实时对所述车辆周边的环境进行视频提取，所述车辆周边的环境中包括多个导向标识；运用颜色空间定位出所述视频中的第一导向标识；通过形态学检测，根据所述第一导向标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。在上述方法中，所述多个导向标识为3组6枚双箭头形导向标识，每组导向标识具有其唯一的颜色组合。在上述方法中，所述第一导向标识具有区别于所述车辆周边的环境的颜色特征，并且运用颜色空间定位出所述视频中的第一导向标识包括：通过色块分析，从所述视频中定位出所述第一导向标识。在上述方法中，通过形态学检测，根据所述第一导向标识的特征，得出所述车辆的实时位置包括：通过形态学检测，确定所述第一导向标识的特征；根据所述第一导向标识的特征，确定所述第一导向标识的绝对位置；通过对所述视频的像素标定并根据所述第一导向标识的绝对位置，推定所述视频采集装置相对于目标区域的距离；以及至少根据所述视频采集装置相对于目标区域的距离，确定所述车辆的实时位置。在上述方法中，所述视频采集装置安装在所述车辆的后视镜上，其可视范围覆盖多个导向标识中的至少一个导向标识。根据本技术的又一个方面，提供了一种自动泊车的设备，包括：视频采集装置，其安装在车辆两侧，用于实时对所述车辆周边的环境进行视频提取，所述车辆周边的环境中包括多个导向标识；定位装置，用于运用颜色空间定位出所述视频中的第一导向标识；检测装置，用于通过形态学检测，根据所述第一导向标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及导引装置，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。在上述设备中，所述多个导向标识为3组6枚双箭头形导向标识，每组导向标识具有其唯一的颜色组合。在上述设备中，所述第一导向标识具有区别于所述车辆周边的环境的颜色特征，并且所述定位装置进一步配置成通过色块分析，从所述视频中定位出所述第一导向标识。在上述设备中，所述检测装置包括：第一确定单元，用于通过形态学检测，确定所述第一导向标识的特征；第二确定单元，用于根据所述第一导向标识的特征，确定所述第一导向标识的绝对位置；推定单元，用于通过对所述视频的像素标定并根据所述第一导向标识的绝对位置，推定所述视频采集装置相对于目标区域的距离；以及第三确定单元，用于至少根据所述视频采集装置相对于目标区域的距离，确定所述车辆的实时位置。在上述设备中，所述视频采集装置安装在所述车辆的后视镜上，其可视范围覆盖多个导向标识中的至少一个导向标识。根据本技术的又一个方面，提供了一种智能汽车，其包括如前所述的自动泊车的设备。根据本技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，其包括指令，所述指令在被运行时执行如前所述的自动泊车的方法。本技术的技术方案能够为新能源车辆在换电站自动泊车时提供高精度定位。传统的定位方法主要依赖超声波技术，对周边的物理材质和形状依赖度较高，另外定位精度也较低。本技术的技术方案将视频定位的技术运用到车辆位置的定位上，在换电区域指定位置设置停车位，运用车辆周身的视频采集装置（例如摄像头）提取视频并对停车位特征进行提取，以用于车辆位置的高精度定位，最终定位的误差仅为1~2cm。此外，本技术可利用导向标识来作为检测视频的关键位置信息，从而在自动泊车的过程中对车辆所处位置进行定位。该导向标识可设置在目标区域附近，而与车辆所处的位置无关。例如，当车辆驶入换电站后，通过分析视频采集装置所提取的视频，识别出导向标识，对其定位并进行相对位置转换，即可确定车辆的当前绝对位置。该导向标识的设置对于车辆在自动泊车前的位置没有特殊要求（只要视频采集装置能采集到导向标识即可），给予驾驶者更大的灵活性。而且，采用3组6枚双箭头形导向标识，每组导向标识具有其唯一的颜色组合，可进一步提高识别导向标识的准确度，提升抗模糊性。通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本技术的某些原理的具体实施方式，本技术的方法和装置所具有的其它特征和优点将更为具体地变得清楚或得以阐明。附图说明图1是表示本技术的一个实施例的自动泊车方法的示意图；图2是表示本技术的一个实施例的自动泊车设备的结构示意图；图3是表示本技术的一个实施例的导向标识的设计图；以及图4和图5分别是按照本技术的一个实施例的自动泊车的场景示意图。具体实施方式以下说明描述了本技术的特定实施方式以教导本领域技术人员如何制造和使用本技术的最佳模式。为了教导技术原理，已简化或省略了一些常规方面。本领域技术人员应该理解源自这些实施方式的变型将落在本技术的范围内。本领域技术人员应该理解下述特征能够以各种方式接合以形成本技术的多个变型。由此，本技术并不局限于下述特定实施方式，而仅由权利要求和它们的等同物限定。在本说明书中，诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本技术的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。在本说明的上下文中，“形态学检测”指对目标物体的形态（包括方向、形状等）进行检测。在一个实施例中，对导向标识进行形态学检测表示提取该导向标识的形状特征和方向特征。图1是表示本技术的一个实施例的自动泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车的设备，包括：视频采集装置，其安装在车辆两侧，用于实时对所述车辆周边的环境进行视频提取，所述车辆周边的环境中包括多个导向标识；定位装置，用于运用颜色空间定位出所述视频中的第一导向标识；检测装置，用于通过形态学检测，根据所述第一导向标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及导引装置，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的设备，包括：视频采集装置，其安装在车辆两侧，用于实时对所述车辆周边的环境进行视频提取，所述车辆周边的环境中包括多个导向标识；定位装置，用于运用颜色空间定位出所述视频中的第一导向标识；检测装置，用于通过形态学检测，根据所述第一导向标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及导引装置，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。2.如权利要求1所述的设备，其中，所述多个导向标识为3组6枚双箭头形导向标识，每组导向标识具有其唯一的颜色组合。3.如权利要求1或2所述的设备，其中，所述第一导向标识具有区别于所述车辆周边的环境的颜色特征，并且所述定位装置进一步配置成通过色块分析，从所述视频中定位出所述第一导向标识。4.如权利要求1或2所述的设备，其中，所述检测装置包括：第一确定单元，用于通过形态学检测，确定所述第一导向标识的特征；第二确定单元，用于根据所述第一导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯，
申请(专利权)人：蔚来汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港,81