自动旋转和定向码放的起重机机构制造技术

本发明专利技术公开了一种自动旋转和定向码放的起重机机构，包括第一起重机和设置于所述第一起重机上方的第二起重机；所述第一起重机包括沿横向运行的第一大车、安装在所述第一大车上沿纵向运行的第一小车以及竖直安装于所述第一小车上的第一起升机构；所述第二起重机包括横向滑动设置于第一大车上的第二大车、安装在所述第二大车上沿纵向运行的第二小车以及竖直安装于所述第二小车上的第二起升机构。本发明专利技术通过布置双层起重机，可以实现运输货物任意方向的起吊和自动旋转，进而实现货物的定向码放。

Crane mechanism with automatic rotation and directional placement

The invention discloses an automatic rotating and directional yarding crane mechanism, which comprises a first crane and a second crane placed above the first crane; the first crane comprises a first carriage running horizontally, a first carriage mounted on the first carriage running longitudinally and a vertical mounting on the first carriage. The first hoisting mechanism of the first trolley is described; the second crane includes the second trolley set on the first trolley by lateral sliding, the second trolley mounted on the second trolley running longitudinally and the second hoisting mechanism mounted vertically on the second trolley. By arranging a double-deck crane, the invention can realize lifting and automatic rotation in any direction of cargo transportation, thereby realizing directional yarding of cargo.

【技术实现步骤摘要】
自动旋转和定向码放的起重机机构
本专利技术属于起重机机构设计和自动控制
，具体涉及一种自动旋转和定向码放的起重机机构。
技术介绍
起重机作为重要的物料运输机械，可以实现货物的起吊、搬运和码放，广泛应用于冶金仓储、工厂车间、港口码头等重要的工业场所。随着货物运输的全球化，运输速率不断增加，起重机高速化的要求也在不断提高。实际应用过程中，货物的起吊位置和卸载位置很容易出现方向不同的情况，因此在起重机运输过程中需要控制货物的旋转从而实现货物的定向卸载。然而起重机的欠阻尼柔性特性使得货物的旋转变得非常困难。目前实现货物旋向的传统方式为利用辅助装置或人力来实现货物的旋转，这种方式在货物较小时可以适用，但当货物重量大或长度较长时将变得比较困难。而且，通过加装自动旋转夹具，即通过在吊钩位置设计驱动系统实现货物的自动旋转，存在夹具制造成本高、性能要求高的缺点，同时货物在旋转过程中的惯性会使货物晃动，存在极大的安装隐患。此外，传统控制方式不能满足起重机的自动化和高速化需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动旋转和定向码放的起重机机构，它可以实现货物任意角度的起升和旋转以及定向码放，提高起重机的工作效率和自动化水平。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动旋转和定向码放的起重机机构，包括第一起重机和设置于所述第一起重机上方的第二起重机；所述第一起重机包括沿横向运行的第一大车、安装在所述第一大车上沿纵向运行的第一小车以及竖直安装于所述第一小车上的第一起升机构；所述第二起重机包括横向滑动设置于第一大车上的第二大车、安装在所述第二大车上沿纵向运行的第二小车以及竖直安装于所述第二小车上的第二起升机构。按上述技术方案，所述第一大车的顶部安装有用于放置第二大车的横向轨道，所述横向轨道的长度大于第二大车的长度。本专利技术产生的有益效果是：本专利技术通过布置上下两层起重机，通过控制给自的运动，可以实现对同一货物任意方向的起吊、旋转和定向码放，极大的提高了货物的运输搬运效率，有利于提高起重机的自动化和快速化水平，结构简单，成本低；同时通过布置双层起重机，可以进一步降低起重机重量，实现起重机的轻量化，节省成本。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术实施例的结构示意图。图中：1-第一大车、2-第一小车、3-第一起升机构、4-横向轨道、5-第二大车、6-第二小车、7-第二起升机构。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，一种自动旋转和定向码放的起重机机构，包括第一起重机和设置于第一起重机上方的第二起重机；第一起重机包括沿横向运行的第一大车1、安装在第一大车1上沿纵向运行的第一小车2以及竖直安装于第一小车2上的第一起升机构3；第二起重机包括横向滑动设置于第一大车1上的第二大车5、安装在第二大车5上沿纵向运行的第二小车6以及竖直安装于第二小车6上的第二起升机构7。在本专利技术的优选实施例中，如图1所示，第一大车1的顶部安装有用于放置第二大车5的横向轨道4，横向轨道4的长度大于第二大车5的长度。当货物任意放置需要起吊时，本专利技术的工作过程如下：控制第一小车和第二小车向相反的运动，直至第一起升机构和第二起升机构的连线与货物平行时，将货物同时挂设于第一起升机构和第二起升机构上，启动第一起升机构和第二起升机构，即可实现货物的垂直起吊。本专利技术实现货物自动旋转和定向码放的工作过程为：1、将货物同时挂设于第一起升机构和第二起升机构上，起升货物；2、当货物起升到安全高度后，控制第一小车和第二小车向相反方向运行，直至货物旋转至规定角度，在旋转过程中第一起升机构和第二起升机构应保持其中心距离不变。3、控制第一大车运动运输货物，当货物达到指定位置时，即可实现货物的定向卸载。当货物较长时，可以在起吊前，控制第二大车向远离第一小车的方向运行，实现货物后续平稳起吊，并在货物起升到安全高度后，控制第二小车向靠近第一小车的方向运行。本专利技术还包括数据采集端、控制器、执行机构和监控显示端。自动旋转时，数据采集端用于采集两个起升机构中钢丝绳斜拉角度数据；控制器根据到采集数据在斜拉角度大于设定值时控制执行机构的运行；执行机构驱动第二大车运动，减小两个小车之间的中心距离，保证货物的自动稳定旋转；监控显示将实时显示货物旋转角度和运行机构状态。同步起升和运输时，数据采集端实时采集两个起升机构的起吊绳长数据，控制器根据测量绳长数据调节两个起升机构的运行速率，进而实现货物的平稳起升，保证货物在起升过程中保持水平状态；在货物运输过程中，第二大车、第二小车和第二起升机构保持静止，控制器控制第一大车和第一小车运动实现货物的快速运输。同时为了避免下层起重机速度变化对上层起重机的影响造成货物的晃动，采集端实时采集绳长倾斜角度，当钢丝绳倾斜角度大于设定值时，控制器调节运行机构速率来减小斜拉角度，实现货物的安全稳定运输。应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本专利技术所附权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动旋转和定向码放的起重机机构，其特征在于，包括第一起重机和设置于所述第一起重机上方的第二起重机；所述第一起重机包括沿横向运行的第一大车、安装在所述第一大车上沿纵向运行的第一小车以及竖直安装于所述第一小车上的第一起升机构；所述第二起重机包括横向滑动设置于第一大车上的第二大车、安装在所述第二大车上沿纵向运行的第二小车以及竖直安装于所述第二小车上的第二起升机构。

【技术特征摘要】
1.一种自动旋转和定向码放的起重机机构，其特征在于，包括第一起重机和设置于所述第一起重机上方的第二起重机；所述第一起重机包括沿横向运行的第一大车、安装在所述第一大车上沿纵向运行的第一小车以及竖直安装于所述第一小车上的第一起升机构；所述第二起重机包括横向滑动设置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪小凯，吴庆祥，祝红亮，华林，徐强，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42