The invention relates to a building wall painting robot, which comprises a car body, a turntable, a series base, a middle series arm and a terminal series arm. The painting mechanism is composed of a two-degree-of-freedom twin-screw mechanism and a seven-degree-of-freedom manipulator in series. The robot is attached to a car body with a differential mechanism and a reversing mechanism, and has eleven degrees of freedom and large working space. The system is flexible and intelligent, and the paint is uniform and beautiful. The camera in the four corners of the car body can scan the road condition and wall information, and automatically process and plan the trajectory by the processor, so as to achieve automatic painting for different walls. Based on the openness of multi-degree-of-freedom mechanism, different working heads can be replaced to achieve different things of painting, such as street tree trunks, Park fitness equipment and so on.
【技术实现步骤摘要】
一种建筑墙体粉刷机器人
本专利技术涉及建筑装饰设备
，特别涉及一种建筑墙体粉刷机器人。
技术介绍
随着人民生活水平的提高，房屋维修和重新装饰的频率在不断加快，墙面粉刷市场正保持并延续着旺盛的需求，调查表明墙面装饰效果在居室整体装饰效果中占有80％的权重，也就是说室内墙面装饰效果的好坏直接决定了整个居室装修档次的高低。现有的墙面粉刷基本上通过人工粉刷来完成的，但是通过人工粉刷方式存在劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下和自动化程度低等缺陷，由于人工粉刷过程中手部都会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，降低了粉刷质量。如专利号为CN201610343885.4提出了《一种建筑自动墙面粉刷装置》，包括固定片、粉刷支柱、粉刷挡板、粉刷支板、粉刷滑块、直线导轨、液压缸等，优点是结构简单，粉刷均匀且效率高；缺点是粉刷形式单一，不能因地制宜，且没有移动装置，不便于出入高层建筑。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的一种建筑墙体粉刷机器人，粉刷机构为二自由度双螺杆机构串联七自由度机械臂构成，依附具有差速机构与换向机构的车体，共十一个自由度，工作空间大，控制灵活智能...
【技术保护点】
1.一种建筑墙体粉刷机器人，包括车体（1）、转台（2）、串联基座（3）、中间串联臂（4）、终端串联臂（5），其特征在于：所述的终端串联（5）臂固定安装在中间串联臂（4）上；中间串联臂（4）固定安装在串联基座（3）上；串联基座（3）固定安装在转台（2）上；转台（2）安装在车体（1）上；所述的车体（1）包括第一底盘（101）、油漆桶座（102）、螺杆（103）、摄像头（104）、支撑杆（105）、第一伺服电机（106）、第一齿轮（107）、支架（108）、螺母（109）、第二齿轮（110）、滑块（111）、车轮（112）、车轮连杆（113）、第一支座（114）、第一连杆（115...
【技术特征摘要】
1.一种建筑墙体粉刷机器人，包括车体（1）、转台（2）、串联基座（3）、中间串联臂（4）、终端串联臂（5），其特征在于：所述的终端串联（5）臂固定安装在中间串联臂（4）上；中间串联臂（4）固定安装在串联基座（3）上；串联基座（3）固定安装在转台（2）上；转台（2）安装在车体（1）上；所述的车体（1）包括第一底盘（101）、油漆桶座（102）、螺杆（103）、摄像头（104）、支撑杆（105）、第一伺服电机（106）、第一齿轮（107）、支架（108）、螺母（109）、第二齿轮（110）、滑块（111）、车轮（112）、车轮连杆（113）、第一支座（114）、第一连杆（115）、第二连杆（116）、第二支座（117）、第一锥齿轮（118）、第二伺服电机（119）、第二锥齿轮（120）、第三伺服电机（121）、第三支座（122）、第三锥齿轮（123）、第四锥齿轮（124）、第五锥齿轮（125）、第六锥齿轮（126）、第四支座（127），所述的第一底盘（101）上面固定安装有两个油漆桶座（102）、两个支架（108）、四根支撑杆（105），左右两侧各铰接一对相互啮合的第一齿轮（107）和第二齿轮（110），下面固定安装有两个第一支座（114）、一个第二支座（117）、一个第三支座（122）、两个第四支座（127），前侧铰接有一第二锥齿轮（120）；摄像头（104）有四个，分别铰接在四根支撑杆（105）顶端；螺杆（103）有两个，一端带法兰盘，分别固定安装在左右两侧的第二齿轮（110）上；螺母（109）有两个，分别与左右两侧的螺杆（103）配合，构成两个螺旋副；滑块（111）有两个，分别铰接在左侧螺母（109）两端轴孔内；第一伺服电机（106）有两个，分别固定安装在两侧的支架（108）上，且输出轴与第一齿轮（107）连接；车轮连杆（113）有两个，分别铰接在两侧第一支座（114）上，且每个车轮连杆（113）外侧铰接有一个车轮（112）；第一连杆（115）两端铰接在两侧的车轮连杆（113）上，中间铰接有一第二连杆（116），第二连杆（116）另一端铰接在第二锥齿轮（120）外伸轴上；第二伺服电机（119）固定安装在第二支座（117）上；第一锥齿轮（118）固定安装在第二伺服电机（119）外伸轴上且与第二锥齿轮（120）啮合；第三伺服电机（121）固定安装在第三支座（122）上；第三锥齿轮（123）固定安装在第三伺服电机（121）输出轴上；第六锥齿轮（126）带行星架，铰接在第三支座（122）左侧内孔中，与第三锥齿轮（123）啮合，且其行星架上铰接有两个第五锥齿轮（125）；第四锥齿轮（124）有两个，铰接在第三支座（122）左右两侧内孔且分别穿过左右两侧的第四支座（127）内孔，并分别与两个第五锥齿轮（125）啮合，构成一差速机构，且各自外侧固定安装有一轮子（112）；所述的转台（2）包括第二底盘（201）、叉轴（202）、叉架（203）、防尘罩（204）、第四伺服电机（205）、第三齿轮（206）、第四齿轮（207），叉轴（202）、叉架（203）固定安装在第二底盘（201...
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